Study of the selected characteristic of artificial pneumatic muscles

• Autorzy: Dwornicka R. , Wesół J.

Identyfikatory

DOI

10.4467/2353737XCT.16.240.5989

Warianty tytułu

PL

Badania wybranych charakterystyk muskułów pneumatycznych

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

McKibben pneumatic artificial muscles (PAMs) allow for a proper representation of static and dynamic movement characteristics of biomechanical systems. These actuators have features similar to physiological muscles such as ability to generate high value of force in short time and elastic and damping properties. McKibben muscles have a nonlinear character – the value of a generated force depends not only on the pressure but also on the stroke. In the presented paper, the authors exemplify basic traits of these actuators and present drawn characteristics of a force to stroke at a constant pressure.

PL

Sztuczne muskuły pneumatyczne McKibben umożliwiają dobre odwzorowanie ruchu układów motorycznych istot żywych w układach mechanicznych. Siłowniki te posiadają cechy upodobniające je do mięśni fizjologicznych, m.in. możliwość generowania dużych wartości sił w krótkim czasie oraz korzystne własności sprężyste i tłumiące. Siłowniki te cechują się nieliniowymi charakterystykami pracy, a wartość generowanej przez nie siły zależy nie tylko od ciśnienia, ale również od stopnia ich skrócenia. W prezentowanym artykule przedstawiono budowę oraz podstawowe cechy tych siłowników, a także charakterystyki generowanej siły w funkcji skrócenia mięśnia przy stałym ciśnieniu wyznaczone na skonstruowanym na te potrzeby stanowisku laboratoryjnym.

Słowa kluczowe

EN

McKibben artificial pneumatic muscle; biomechanical system

PL

sztuczny muskuł pneumatyczny McKibben; układ biomechaniczny

• Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Krakowskiej im. Tadeusza Kościuszki
• Czasopismo: Czasopismo Techniczne. Mechanika
• Rocznik: 2016
• Tom: Y. 113, iss. 4-M
• Strony: 107--112
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., il., wykr.

Twórcy

autor

Dwornicka R.

• Institute of Applied Informatics, Faculty of Mechanical Engineering, Cracow University of Technology

autor

Wesół J.

• Department of Process Control, Faculty of Mechanical Engineering and Robotics, AGH University of Science and Technology

Bibliografia

• [1] Niiyama R., Nagakubo A., Kuniyoshi Y., Mowgli: A bipedal jumping and landing robot with an artificial musculoskeletal system, Proc. 2007 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, IEEE, 2007, 2546-2551.
• [2] Wehner M. et al., A lightweight soft exosuit for gait assistance, Proc. of IEEE Int. Conf. “Robotics and Automation (ICRA) 2013”, 2013, 3362-3369.
• [3] Fluidic Muscle DMSP/MAS, https://www.festo.com/rep/en_corp/assets/pdf/info_501_en.pdf (date of access 2016-06-20).
• [4] Textile industry: Pneumatic spring for tensioning warp beams in looms, https://www.festo.com/net/SupportPortal/Files/381403/ Referenzblatt_Wernli_en_V01_M.pdf (date of access 2016-06-20).
• [5] Klute G.K., Hannaford B., Fatigue characteristics of McKibben artificial muscle actuators, Proc. of IEEE/RSJ International Conference “Intelligent Robots and Systems”, 1998, 1776-1781.
• [6] Sanchez A., Mahout V., Tondu B., Nonlinear parametric identification of McKibben artificial pneumatic muscle using flatness property of the system, Proc. of IEEE International Conference on Control Applications, Triestrem Italy 1−4 September 1998, WA-02, 70-74.
• [7] Dindorf R., Łaski P., Muskuły pneumatyczne. Budowa, parametry, zastosowanie, Pneumatyka, vol. 2, 2003, 46-48.
• [8] Nawrocka A., Bułka J., Folwarczny Ł., Iwaniec M., Izworski A., Mięsikowska M., Moskwa S., Orzechowski T.S., Radziszewski L., Wesół J., Wochlik I., Wybrane zagadnienia inżynierii biomedycznej, AGH, Kraków 2014.

Uwagi

PL

Opracowanie ze środków MNiSW w ramach umowy 812/P-DUN/2016 na działalność upowszechniającą naukę (zadania 2017)