Badania zerwania przyczepności w ruchu pojazdu szynowego

• Autorzy: Kozłowski M.

Warianty tytułu

EN

Research on motion process for a railway vehicle at adhesion-loss conditions

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Zjawisko zerwania przyczepności przyczynia się do obniżenia trwałości eksploatacyjnej urządzeń napędu i jest niebezpieczne ruchowo (może prowadzić do katastrof). Stan szyn spowodowany oddziaływaniem dynamicznym zużytych kół może również prowadzić do wypadków, wykolejeń lub katastrof. W tramwajach napędzanych silnikami prądu stałego ochrona antypoślizgowa pojazdów działa na podstawie analiz różnicy sem silników lub różnicy prędkości obrotowych zestawów kołowych. Stąd stany zerwania przyczepności osi wózka nie mogą być wykrywane niezależnie. W pracy postawiono tezę, że jest możliwe szybsze niż dotychczas wykrywanie zdarzeń zerwania przyczepności kół napędzanych pojazdów szynowych, na podstawie analiz przebiegu prądu grup silników Iub prędkości obrotowych indywidualnych zestawów kołowych. Przedstawiono metodę rozpoznania zerwania przyczepności w czasie rzeczywistym i przeprowadzono jej weryfikację. Wyniki pracy mogą być przydatne w rozwiązywaniu zadań modernizacyjnych układów antypoślizgowych pojazdów. Praca dotyczy badania ruchu tramwaju z silnikami szeregowymi prądu stałego i przekształtnikiem energoelektronicznym, ze szczególnym uwzględnieniem stanów zerwania przyczepności w okresach rozruchu i hamowania elektrycznego. Celem pracy jest okreśIenie metod wykrywania stanów zerwania przyczepności, na podstawie analiz przebiegów prądu Iub analiz przebiegu prędkości w indywidualnych zespołach napędu. Przedstawiono rozwiązania następujących zadań: modelowanie matematyczne w rozpoznaniu zjawiska zerwania przyczepności, wybór metody rozpoznania zjawiska zerwania przyczepności na podstawie analizy cech charakterystycznych prądu grupy silników, opracowanie modelu matematycznego napędu w ujęciu systemowym, badania symulacyjne pracy napędu w stanach zerwania przyczepności, opracowanie analizatora falkowego do obserwacji stanu dynamiki składowych zmiennych stanu napędu, opracowanie funkcji ekstraktora falkowego do oceny cech charakterystycznych sygnału prądu w czasie rzeczywistym, opracowanie i wykonanie eksperymentu do weryfikacji metody rozpoznania zjawiska zerwania przyczepności na podstawie przebiegu prądu. Przy opracowywaniu modeIu matematycznego napędu uwzględniono oddziaływania między podstawowymi elementami systemu, takimi jak: obwód elektryczny, wózek silnikowy z przekładnią redukcyjną i wałami transmisji momentu obrotowego na zestaw kołowy oraz kontakt koło-szyna. Opracowana i przedstawiona metoda wykrywania zjawisk zerwania przyczepności na podstawie analiz prądu jest oryginalna i nowa. Opiera się ona na podobieństwie przebiegów składowych pasmowych sygnałów zmiennych stanu napędu (prądów grup silnika, prędkości kątowych wałów napędu i prędkości poślizgu kół napędzanych). Zastosowanie analizatora falkowego jako obserwatora stanu dynamiki składowych pasmowych napędu trakcyjnego jest nowe. Cechą wyróżniającą przedstawianą pracę pośród opracowań innych autorów jest zaplanowanie, wykonanie i analiza wyników eksperymentu weryfikującego. W eksperymencie zastosowano akcelerometryczny pomiar prędkości pojazdu względem Ziemi, umożliwiający wyznaczenie prędkości poślizgu kół napędzanych. Zdefiniowano cechy charakterystyczne zachowania zmiennych stanu napędu w okresach zerwania przyczepności i określono odpowiadające im wektory miar. Wykonano analizę porównawczą własności procesu rozpoznania zjawiska zerwania przyczepności, takich jak: przewidywalność (związek z modelem), użyteczność (możliwość aplikacji) i nieimitowalność (wykluczenie związku analizowanych cech charakterystycznych z innymi zjawiskami procesowymi). W efekcie przedstawiono metodę wykrywania stanów zerwania przyczepności na podstawie analiz przebiegów prądu i przebiegów prędkości obrotowej kół napędzanych indywidualnych układów napędu. Wykazano, że rozpoznanie zjawiska zerwania przyczepności na podstawie analiz przebiegu prądu grupy silników jest możliwe.

EN

The phenomenon of adhesion failure contributes to the decrease of exploitation durability of drive devices and it is dangerous from the point of view of motion (it can lead to catastrophes). The state of tracks caused by dynamic interaction of worn out wheels can lead to accidents, derailments or catastrophes. In trams driven by electric motors anti-slip protection of vehicles operates on the basis of analyses of motor emf difference or rotational speed difference of wheel sets. Therefore, adhesion failure state simultaneous for several axes cannot be detected. The thesis of the present paper is that recognition of the phenomenon of adhesion failure of track vehicle driven wheels on the basis of analyses of electric current course or rotational speeds from individual drive systems of wheel sets is now possible to be conducted in a better way than so far. A method has been presented of adhesion failure recognition in real time as well as its verification. The results of the paper can be useful in the solution of modernization tasks of anti-slip systems of vehicles on the basis of synthesis (enriching) of currently used solutions. The present paper deals with research on the movement of trams with direct-current series motors and a power electronic converter with particular attention paid to states of adhesion failure during start-up and electric braking periods. The objective of the paper is to determine methods of recognition of adhesion failure states on the basis of analyses of electric current course or analyses of speed course in individual drive systems. Solutions have been presented for the following tasks: mathematical modelling in adhesion failure recognition, selection of the structure of adhesion failure recognition method on the basis of feature analysis of electric current motor set, developing a mathematical model of a drive in systemic approach, simulation research of drive operation in adhesion failure states, designing a wavelet analyser for observing the state of dynamics of variable components of drive state, developing the function of wavelet extractor for assessment of electric current signal features in real time, designing and performing an experiment for verification of the method of adhesion failure recognition on the basis of electric current course. When designing a mathematical model of a drive, such interactions between basic elements of the system were taken into consideration as: electric circuit, power truck with reduction gear and torque transmission shafts on wheel set and wheel-track contact. The method of adhesion failure recognition on the basis of electric current analyses drawn up and presented in the present paper is novel and original. It is based on the similarity of strip component courses of variable signals of drive state (electric currents of motor series, angular velocity of drive shafts and wheel spin of driven wheels). Application of the wavelet analyser as an observer of the state of dynamics of strip components of traction drive is novel. A distinguishing feature of the present paper among papers by other authors is planning, performing and analysing the results of a verifying experiment. In the experiment, accelerometric measurement of vehicle's speed with respect to the Earth's surface has been used, making it possible to determine wheel spin speed of driven wheels. Features of variables of drive state behaviour have been defined in periods of adhesion failure and corresponding measurement vectors have been determined. Comparative analysis has been conducted of the properties of the recognition process of adhesion failure phenomena such as: predictability, usefulness and nonimitability. As a result, the method of recognition of adhesion failure states on the basis of analyses of electric current courses and rotational speed courses of driven wheels of individual drive systems has been presented. It has been indicated that adhesion failure recognition on the basis of analyses of electric current course of motor sets is possible.

Słowa kluczowe

PL

zerwanie przyczepności; model zastępczy; symulacja; eksperymentalny pomiar prądu

EN

adhesion-loss condition; equivalent model; simulation; experimental current measurement

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Transport
• Rocznik: 2010
• Tom: z. 74
• Strony: 3--104
• Opis fizyczny: Bibliogr. 209 poz., rys., tab., wykr.

Twórcy

autor

Kozłowski M.

• Wydział Transportu PW

Bibliografia

• [1] Analog Devices: Tri-axis inertial sensor evaluation system, PDF Web Page, www.analog.com
• [2] Arczewski K.P., Pietrucha J., Szuster J.T.: Drgania układów fizycznych, Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, Warszawa 2008.
• [3] Arias-Cuevas O., Li Z., Levis R., Gallardo-Hernandez E.A.: Rolling-sliding laboratory tests of friction modifiers in leaf contaminated wheel-rail contacts, STLE/ASME International Joint Tribology Conference IJTC2008, 20-22 October 2008, Miami Florida USA.
• [4] Awrejcewicz J.: Matematyczne modelowanie systemów, WNT, Warszawa 2007.
• [5] Bajer C.I.: Numeryczne modelowanie czasoprzestrzenne dynamicznych zagadnień kontaktowych, Prace IPPT 5/1997.
• [6] Bajorek Z.: Maszyny elektryczne, WNT, Warszawa 1980.
• [7] Bałuch H.: Problemy monitorowania szyn i ich miejsce w systemie GIS-Rail, Problemy Kolejnictwa, z. 140/2005 s. 1-24.
• [8] Bałuch M.: Graniczne wartości nadwyżek dynamicznych przy wykrywaniu przez urządzenia detekcji taboru płaskich miejsc na kołach, TTS (Technika Transportu Szynowego), 7-8/2009 s.71-75.
• [9] Barna G.: Układ wykrywania i likwidacji poślizgu zestawów kół zmodemizowanej lokomotywy spalinowej ST44, Zeszyty Naukowe Instytutu Pojazdów, Politechnika Warszawska 2007, z. 1/64 s. 5-14.
• [10] Bendat J.S., Piersol A.G.: Metody analizy i pomiaru sygnałów losowych, PWN, Warszawa 1996.
• [11] Bendel H i inni: Elektrische Triebfahrzeuge, Transpress, Berlin 1981.
• [12] Białasiewicz J.T.: Falki i aproksymacje, WNT, Warszawa 2004.
• [13] Białoń A., Czuchra W, Zając W.: Analiza harmonicznych prądu podstacji trakcyjnych przy zasilaniu lokomotyw dużej mocy, Mat. konf. IX Konferencja Naukowa Trakcji Elektrycznej Semtrak'2000, Zakopane 2000 s. 273-278.
• [14] Białoń A., Kazimierczak A.: Badania oddziaływania zakłóceń od lokomotywy dużej mocy na układy torowe, Mat. konf. IX Konferencja Naukowa Trakcji Elektrycznej Semtrak'2000, Zakopane 2000 s. 279-285.
• [15] Bischop R.D., Gladwell G.M., Michaelson S.: Macierzowa analiza drgań, PWN, Warszawa 1972.
• [16] Bishop C.M.: Pattern recognition and machine learning, Springer Business Media 2006.
• [17] Bisztyga K.: Sterowanie i regulacja silników elektrycznych, WNT, Warszawa 1989.
• [18] Bogacz R., Kocjan M., Kurnik W.: Wave propagation in wheel tyre, Machine Dynamics Problems 27, no 4 2003, s. 168-179.
• [19] Bonta D., Festila R., Tulbure V.: The problem of speed measurements in the slip-slide control for electric railway traction, Proc. IEEE Conference on Automation, Quality and Testing, Robotics, Cluj-Napoca 2006, vol. 1 s. 321-324.
• [20] Bopp K.: Ausgleichserscheinungen bei Gleichstrom-Bahnmotor, EB - Elektrische Bahnen 1981 H.1 s. 92.
• [21] Bracewell R.: Przekształcenie Fouriera i jego zastosowania, WNT, Warszawa 1968.
• [22] Bubnicki Z.: Identyfikacja obiektów sterowania, PWN, Warszawa 1974.
• [23] Bubnicki Z., Szlachetko M.: Identyfikacja obiektu opisanego reprezentacją wiedzy, W: Inżynieria wiedzy i systemy ekspertowe, ed. Z. Bubnicki, A. Grzech, Oficyna Wydawnicza Politechniki Wr., Wrocław 1993.
• [24] Chan F.T.: Wavelet Basics, Kluwer Academic Publisher, Boston Dordrecht London 1995.
• [25] Chang C.S., Simm S.S.: Optimizing train movements through coast control using genetic algorithms, lEE Proc. Power Appl. 1966, vol. 145, no 4, July.
• [26] Chiasson J., Metha S.: Nonlinear control of a series dc motor: Theory and experiment, IEEE Transactions on Industrial Electronics 45 (1) February 1998, 134-141.
• [27] Cholewa W, Kiciński J.: Diagnostyka techniczna. Metody odwracania modeli obiektów, Wyd. Politechniki Śląskiej, Zeszyt KPKM nr 120, Gliwice 2001.
• [28] Cholewa W, Kiciński J.: Diagnostyka techniczna. Odwrotne modele diagnostyczne, Wyd. Politechniki Śląskiej, Gliwice 1997.
• [29] Choromański W: Symulacja i optymalizacja w dynamice pojazdów szynowych, Prace Naukowe PW, seria Transport z. 42, OWPW, Warszawa 1999.
• [30] Chudzikiewicz A.: Calculation of wheel profile wear in simulation research, Archives of Transport, vol. 3 issue 2/1991 s. 439-458.
• [31] Chudzikiewicz A.: Elementy analizy i syntezy dynamiki pojazdu szynowego w oparciu o liniowy model matematyczny, rozprawa doktorska, Warszawa 1972.
• [32] Chudzikiewicz A.: Elementy diagnostyki pojazdów szynowych, Monograficzna seria Wydawnicza Biblioteki Problemów Eksploatacji, Instytut Technologii Eksploatacji w Radomiu, Politechnika Warszawska 2002.
• [33] Cieszko R.: Układ wykrywania poślizgu kół jezdnych względem szyny, Praca badawcza KBN 2005.
• [34] Cooley J.W., Tukey J.W.: An algorithm for the machine calculation of complex Fourier series, Math. Comput. 1965 s. 297-301.
• [35] Cygan M.: Badanie przestrzeni parametrów elektromechanicznego układu napędu lokomotywy ze względu na warunki przywracania zaburzonej przyczepności kół do toru, Rozprawa doktorska, Politechnika Warszawska, Warszawa 1982.
• [36] Czapla J., Seruga W.: Trakcja elektryczna w transporcie, WKiŁ, Warszawa 1990.
• [37] Daubachies I.: Orthonormal bases of compactly supported wavelets, Communications on Pure and Applied Mathematics 1988, vol. 36 s. 961-1005.
• [38] Doliński J.: ADIS/EVAL starter kit dla żyroskopów iMEM produkcji Analog Devices, Elektronika Praktyczna 10/2008 s. 96-98.
• [39] Duditza F.: Kardangelenkgetribe und ihre Anwendungen, VDl Verlag Dusseldorf 1973.
• [40] Durzyński Z.: Wybrane aspekty modernizacji lokomotyw elektrycznych, Mat. konf. Rynek okomotyw - rozwiązania techniczne. Aspekty prawne i ekonomiczne modernizacji lokomotyw, Dobieszków koło Łodzi 10-11 sierpnia 2006.
• [41] Duscheck J., Schaarschmidt J.: Simulation moderner elektrischer Triebfahrzeuge in Drehstromantriebstechnik, EB 90, 8/92 s. 255-263.
• [42] Dziuba R., Kundera A., Niewiadomski M.: Asynchroniczny napęd tramwaju z falownikami IGBT, TTS 1-2/2004 s. 72-75.
• [43] Dżuła S.: O problemach dynamicznych przy wysokich prędkościach jazdy, Zeszyty Naukowe Politechniki Śląskiej, seria Transport z. 35, Gliwice 1999 s. 23-29.
• [44] Dżuła S.: Analiza sił kontaktowych w warunkach asymetrii struktury koła oraz nieliniowej charakterystyki sprężyny Hertza, Mat. konf. XVII Konferencja Naukowa Pojazdy Szynowe, Kazimierz Dolny 2006.
• [45] Engel B., Beck H.P., Alders J., Verschleißreduzierende Radschlupfregelung mit hoher Kraftschlussausnutzung, EB-Elektrische Bahnen 6/1998 s. 201-209.
• [46] Eykhoff P.: Identyfikacja w układach dynamicznych, BNlnż., Warszawa 1980.
• [47] Fischer R.: Das dynamische Verhalten des Gleichstromfahrmotors bei Überbremsung und gleitenden Rädern, Darmstadt Technische Hochschule FakuItät fur Elektrotechnik, Diss. 1965.
• [48] Fleischer M.: Modal state control in the frequency domain for active damping of mechanical vibrations in traction drive-trains, AMC 2004 Kawasaki Japan s. 171-176.
• [49] Früchtenicht J.; Analytische Beschreibung von Magnetisierungskennlinien bei harmonischer Emgung, ETZ-a Bd 99/1978, H. 11 s. 671-674.
• [50] Geen J., Krakauer D.: New iMEMS angular-rate-sensing gyroscope, Analog Dialogue, voL 37 nr 1 2003.
• [51] Giergiel J., Uhl T.: Identyfikacja układów mechanicznych, PWN, Warszawa 1990.
• [52] Giziński Z.: Kształtowanie charakterystyk napędowych silników trakcyjnych dla maksymalnego wykorzystania przyczepności pojazdu, Prace Instytutu Elektrotechniki z. 157, Warszawa 1989.
• [53] Golubenko A., Gorbunov N., Kostyukevich A., Kashura A.: Modelling of coupling forces for decision of the tasks of the wheels moving on the rail, MET'2003.
• [54] Grabski F., Jaźwiński J.: Metody bayesowskie w niezawodności i diagnostyce, WKiŁ, Warszawa 2002.
• [55] Grzesikiewicz W., Osiecki J., Piotrowski J.: Podstawy dynamiki pojazdów szynowych, WPW, Warszawa 1974.
• [56] Grzesikiewicz W., Piotrowski J., Zaborowski J.: Rozwijanie siły trakcyjnej przez koło pojazdu szynowego. Teoria uproszczona, XII Konferencja Naukowa ,,Pojazdy Szynowe" Poznań-Rydzyna 1996. s. 117-124.
• [57] Gutenbaum J.: Modclowanic matematyczne systemów, Polska Akademia Nauk Instytut Badań Systemowych, Akademicka Oficyna Wydawnicza "Exit", Warszawa 2003.
• [58] Gutowski R.: Równania różniczkowe zwyczajne, PWN, Warszawa 1971.
• [59] Iannuzzi D., Rizzo R.: Disturbance observer for dynamic estimation of friction force in railway traction systems, Proc. of the 29th Annual Conference of the IEEE, vol. 3 s. 2979-2982.
• [60] Jachowicz R. S.: Czy krzcm może chodzić? - czyli o mikrosystemach, które myślą, czują i pracują, Osiągnięcia Nauki i Techniki Kierunki Rozwoju i Metody, Konwersatorium Politechniki Warszawskiej, Wkładka nr 13 do Miesięcznika Politechniki Warszawskiej nr 8/2008.
• [61] Jagiełło A.: Przekształcenia niecałkowalne w teorii maszyn elektrycznych, PWN, Warszawa 2002.
• [62] Janiszewski D.: Praca estymatora z rozszerzonym filtrem Kalmana przy zmiennym momencie bezwładności, Przcgląd Elektrotechniczny, r. 81 nr 11/2005 s. 50-53.
• [63] Jaszczak K.: Adaptacyjne sterowanie rozmyte prędkością silnika prądu stałego, Przegląd Elektrotechniczny, r. 81 nr 11/2005 s. 1-6.
• [64] Jaworski C.: Aproksymacja charakterystyk silnika trakcyjnego, Przegląd Kolejowy Elektrotechniczny rok 17, nr 1/1970 s. 1-8.
• [65] Jockel A.: Aktive Schwingungsdampfung im Antriebsstrang von Triebfahrzeugen auf der Grundlage von Systemmodellierung und Betriebsmessungen, Thesis, Shaker-Verlag 1999.
• [66] Jockel A., Pfeifer R.: Regelungstechnische Bedampfung der Reibschwingungen im Antribsstrang von Drehstromtriebfahrzeugen, Elektrische Bahnen 93/1995.
• [67] Kacprzak J.: Automatyka i sterowanie elektrycznych pojazdów trakcyjnych, WKiŁ, Warszawa 1981.
• [68] Kacprzak J.: Optymalizacja parametrów jazdy elektrycznych pojazdów trakcyjnych, Zeszyty Naukowe nr 69 WPW 1982.
• [69] Kacprzak J., Koczara w.: Podstawy napędu elektrycznego pojazdów trakcyjnych, WKiŁ, Warszawa 1990.
• [70] Kacprzyk T., Ślot K.: Sieci neuronowe komórkowe, Wydawnictwo Naukowe PWN, Warszawa-Łódź 1995.
• [71] Kaczorek T., Teoria układów regulacji automatycznej, WNT, Warszawa 1977.
• [72] Kalker J. J.: On the rolling contact of two elastic bodies in the presence of dry friction, Ph. D. Thesis. Delft University of Technology, Delft 1967.
• [73] Kalker J.J.: Three-dimensional elastic bodies in rolling contact, Dordrecht [etc.], Kluwer Academic Publishers c1990.
• [74] Kalman R.E.: New approach to linear filtering and prediction problems, Transations of the ASME-Journal of Basic Engineering, 1960 s. 374--382.
• [75] Kałuża E.: Analiza czynników ograniczających parametry trakcyjne lokomotyw elektrycznych o układzie osi CoCo, zasilanych z sieci 3 kV DC, TTS 10/2009 s. 68-72.
• [76] Karwowski K.: Architektura, analiza i praktyka mikrokomputerowych systemów sterowania elektrycznych pojazdów trakcyjnych, Zeszyty Naukowe Politechniki Gdańskiej 531 Elektryka nr LXXX, Gdańsk 1995.
• [77] Kawamura A., Takeuchi K., Furuya T., Cao M., Takaoka Y., Yoshimoto K.: Measurement of tractive force and the new maximum tractive force control by the newly developed tractive force measurement equipment, Proc. of Power Conversion Conference, Osaka 2002 vol. 2 s.829-884.
• [78] KES GmbH & Co. KG: Wheel slide protection system AS20 F, Technical information.
• [79] Kęsy A.: Numeryczna identyfikacja i optymalizacja napędu hydrokinetycznego środków transportu, Politechnika Radomska 2004.
• [80] Kil D.H, Shin F.B.: Pattern recognition and prediction with applications to signal characterization, American Institute of Physics AIP Press 1996.
• [81] Kisilowski J. i in.: Dynamika układu pojazd szynowy - tor, PWN, Warszawa 1991.
• [82] Kisilowski J., Knothe K. i in.: Advanced railway vehicle system dynamics, WNT, Warszawa 1991.
• [83] Kortüm W., Lugner P.: Systemdynamik und Regelung von Fahrzeugen Einführung und Beispiele, Springer Verlag, Berlin 1994.
• [84] Kosicka M.: Transformata falkowa a przekształcenie Fouriera, Przegląd Elektrotechniczny 7/1998 s. 175-181.
• [85] Kosicka M.: Właściwości transformaty falkowej, Przegląd Elektrotechniczny 9/2000 s. 224-229.
• [86] Kovudhikulrungsri L., Koseki T.: Precise speed estimation from a low-resolution encoder by dual-sampling-rate observer, Mechatronics vol. 11 Issue 6/2006 s. 661-670.
• [87] Kowalski Cz., Dyrcz K., Wierzbicki R.: Zastosowanie filtru Kalmana do wykrywania uszkodzeń wirnika silnika indukcyjnego, Prace Naukowe Instytutu Maszyn Napędów i Pomiarów Elektrycznych Politechniki Wrocławskiej nr 60, Studia i Materiały 27/2007.
• [88] Kozłowski M.: Wyznaczanie podstawowych parametrów układu napędowego dla zadanych warunków ruchu, Rozprawa doktorska, Wydział Elektryczny PW, Warszawa 1991.
• [89] Kozłowski M.: Detetmination of torsional vibrations of electric traction vehicle drive system, Transport System Engineering, tom IV, PW-PAN, Warszawa 1995, s. 69-75.
• [90] Kozłowski M.: Mechaniczny model zastępczy wózka silnikowego elektrycznego pojazdu szynowego napędzanego silnikiem indukcyjnym, Materiały konferencyjne Semtrak'96, Zakopane 1996, s. 55-62.
• [91] Kozłowski M.: Algorytm symulacji komputerowej poślizgów tocznych kół napędzanych elektrycznego zespołu trakcyjnego systemu prądu stałego, Materiały konferencyjne Symulacja w Badaniach i Rozwoju, Wigry 1996.
• [92] Kozłowski M.: Analiza drgań skrętnych w mechanicznym układzie napędowym pojazdu szynowego małej mocy, Prace Naukowe PW, seria Transport z. 38, Warszawa 1998, s. 87-115.
• [93] Kozłowski M.: Analiza poślizgu tocznego kół napędzanych pojazdu trakcyjnego przy stałej prędkości jazdy na przykładzie modelu wózka silnikowego z maszyną asynchroniczną oraz wałem Kardana, Materiały konferencyjne, Modern Electric Traction, Warszawa 1999, s. 34 -39.
• [94] Kozłowski M.: Symulacja poślizgu tocznego kół napędzanych pojazdu trakcyjnego przy stałej prędkości jazdy na podstawie modelu wózka silnikowego z maszyną asynchroniczną oraz wałem Kardana, Symulacja w badaniach i rozwoju, Materiały pokonferencyjne szóstych warsztatów naukowych PTSK Białowieża 1999, Warszawa 2000, s. 266-273.
• [95] Kozłowski M.: Badania podstawowych parametrów technicznych układu napędowego pojazdu z silnikami prądu przemiennego, Prace Naukowe PW, seria Transport z. 54, OWPW, Warszawa 2004.
• [96] Kozłowski M.: Application of supercapacitors to recuperate energy in diesel-electric locomotives, Archives of Electrical Engineering, vol. LIV no 2/2005, s. 207-227.
• [97] Kozłowski M.: Oczekiwana sprawność energetyczna ładowania superkondensatora w rozwiązaniach modernizacyjnych układów lokomotyw spalinowych, Materiały konferencyjne Modern Electric Traction, 2005.
• [98] Kozłowski M.: Simulation of a charging process for a supercapacitor in a traction system, The Archives of Transport, vol. XVII no 2/2005, s. 36-50.
• [99] Kozłowski M.: An analysis of energy increments of a transition coil magnetic field with the application of a circuit model and a wavelet transformation of measuring current, The Archives of Transport, vol. XVIII no 4/2006, s. 39-55.
• [100] Kozłowski M.: Wavelet method extracting characteristics of traction signals, The Archives of Transport, vol. XIX no 1/2/2007, s. 83-90.
• [101] Kozłowski M.: Efficiency investigation of a tram driving system with the application of a wavelet method, Archives of Electrical Engineering, vol. LVII no 2/2008, s. 117-133.
• [102] Kozlowski M., Research on rotational speed pulse of railway-vehicle driving wheels with the application of drive modeling techniques and current signal wavelet transform, Archives of Electrical Engineering, vol. LVII no 3-4/2008, s. 303-321.
• [103] Kozłowski M.: Wavelet analysis of current applied to detect traction adhesion loss condition of a railway vehicle, Przegląd Elektrotechniczmy - Electical Reviev, r. 85 nr 11/2009, s. 51-54.
• [104] Kozłowski M.: Wavelet analysis of one dimensional traction signals, Journal of KONES Powertrain and Transport 2009.
• [105] Kozłowski M.: Motion process modeling for a railway vehicle at adhesion-loss conditions, Przegląd Elektrotechniczny - Electical Reviev, r. 85 nr 10/2009, s. 133-136.
• [106] Kozłowski M.: Accelerometric measurement of speed in detection of adhesion loss of a rail vehicle, Przegląd Elektrotechniczny - Electical Reviev, r. 86 nr 4/2010, s. 310-313.
• [107] Kozłowski M., Plich M.: Systemy zasilania pojazdów z elektrycznymi dodatkowymi źródłami energii, Zastosowania Teorii Systemów. Problemy lnżynierii Mechanicznej i Robotyki, nr 36, Kraków 2007, s. 209-216.
• [108] Kozłowski M., Plich M.: Researches on power transmission of traction vehicles with a hibrid drive, Journal of KONES Powertrain and Transport, vol. 15 no 2/2008, s. 233-238.
• [109] Krettek O.: Wo stehen wir in der Erforschung des Kraftschlusses, ZEV-Glas.Ann. 97 nr 1/1973, s. 19-28.
• [110] Krukar W.: Metoda automatycznego rozpoznawania obiektów z obrazów w podczerwieni, Rozprawa doktorska, Wojskowa Akademia Techniczna, Wydział Cybernetyki, Warszawa 2009.
• [111] Krynke M., Pełczewski W.: Metoda zmiennych stanu w analizie dynamiki układów napędowych, WNT, Warszawa 1984.
• [112] Kurbasow A., Sedow B., Sorin L.: Projektirowanije tiagowych elektro-dwigatielej, Moskwa "Transport" 1987.
• [113] Kurimsky J., Cimbala R., Kolcunova I.: Multi-scale decomposition for paratial discharge analysis, Przegląd Elektrotechniczny, 84 nr 9/2008, s. 191-195.
• [114] Kwaśnikowski J.: Modelowanie i symulacja komputerowa procesu. ruchu pociągu, Politechnika Poznańska, Rozprawy nr 264, Poznań 1992.
• [115] Latek w.: Zarys maszyn elektrycznych, WNT, Warszawa 1974.
• [116] Lenord, Bauer & Co. GmbH: Multi-channel encoder GEL 2701, 2710, 2711, Technical lnformation.
• [117] Leszczyński J.: Modelowanie systemów i procesów transportowych, OWPW, Warszawa 1994.
• [118] Lewandowski M.: Analiza zjawisk elektromechanieznych w szynowym pojeździe trakcyjnym z uwzględnieniem zmian współczynnika przyczepności kół napędowych, Prace Naukowe PW, seria Elektryka z. 139, Warszawa 2009.
• [119] Lewandowski M.: Modele systemu moment elektromagnetyczny silnika - siła pociągowa pojazdu trakcyjnego, MET 2003.
• [120] Lin W., Lijun D., Gang Z., Chen D.: Maximum adhesion force control simulated model of electric locomotive, Proc. of IEEE International Conf. Automation and Logistics s. 1704-1708, Jinan 2007.
• [121] Łucyk C.: Elektrotechnika podstawowa, Materiał do wykładu i ćwiczeń, strona Web: http:www.it.pw.edu.pl/~clucyk. Warszawa 2006.
• [122] Madej J.: Mechanika transmisji momentu trakcyjnego, OWPW, Warszawa 2000.
• [123] Madej J.: Teoria ruchu pojazdów szynowych, OWPW, Warszawa 2004.
• [124] Magiera J, Piec P.: Ocena zużycia i niezawodności pojazdów szynowych, Ossolineum, Wrocław 1994.
• [125] Mallat S.: A wavelet tour of signal processing, Academic Press, New York 1998.
• [126] Malvezzi M., Allotta B., Pugi L., Rindi A: Simulation of degraded adhesion conditions on a full scale locomotive roller rig, 12th lFToMM World Congress, Besancon, 18-21 June, 2007.
• [127] Mannesmann rexroth: Nowoczesne techniki zabezpieczania przed poślizgiem, TTS 9/1966 s. 34-41.
• [128] Mańczak K.: Metody identyfikacji wielowymiarowych obiektów sterowania, WNT, Warszawa 1971.
• [129] Mańczak K.: Technika planowania eksperymentu, WNT, Warszawa 1976.
• [130] Matusiak R, Mierzejewski L., Szeląg A: Racjonalizacja zużycia energii w elektrycznej trakcji kolejowej - podejście systemowe, Mat. Konf. MET, Warszawa 1997 s. 254-259.
• [131] Mei T.X., Yu J.H., Wilson D.A: A mechatronic approach for anti-slip control in railway traction, Proceedings of the 17th World Congress The International Federation of Automatic Control Seoul, Korea, 6-11 July, 2008.
• [132] Meisel J.: Principles of electromechanical energy conversion, Mc Graw-Hill Inc. 1976.
• [133] Metro Warszawskie Sp. z o.o.: Wymiana kół rozpoczęta. Informacje 12.04.2006, Oficjalny Serwis Internetowy, Warszawa 2006.
• [134] Morrison F.: Sztuka modelowania układow dynamicznych, WNT, Warszawa 1996.
• [135] Muller R.: Veränderungen von Radlaufflächen im Betribseinatz und deren Auswirkungen auf Fahrzeugverhalten (Teil 1), ZEV + DET Glasers Annalen, vol. 122 no 11/1998, s. 675-688.
• [136] Nicholas G.: Automatic pattern recognition, Automatic Recognition and Control, New York 1991.
• [137] Niziński S.: Elementy diagnostyki obiektów technicznych, Wyd. Uniwersytetu Warmińsko-Mazurskiego, Olsztyn 2001.
• [138] Nowak M., Barlik R., Energoelektronika. Poradnik inżyniera, WNT, Warszawa 1998.
• [139] Numerical Recipes: Wavelet Transforms, Volume 1 Parth 13 Chapter 10 s. 584, web page nr.com:
• [140] Nürnberg W.: Die Prüfung elektrischer Maschinen und die Untersuchung ihrer magnetischen Felder, Springer Verlag, Berlin 1965.
• [141] Ofierzyński M.: Obliczenia właściwości biegowych pojazdów szynowych w projektowaniu i rozwoju układów biegowych, XlI Konferencja Naukowa Pojazdy Szynowe, Poznań-Rydzyna 1996.
• [142] Ohishi K., Ogawa Y, Miyashita I., Yasukawa S.: Anti-slip re-adhesion control of electric motor coach based on force control using disturbance observer, Proc. of IEEE Industry Applications Conference, Rome 2000, vol. 2, s. 1001-1007.
• [143] Ohsawa H., Furuya T., Cao M., Kawamura A.: Measurement of tractive force during acceleration and deceleration periods, Proc. of the 8th IEEE International Workshop. Advanced Motion Control 2004. AMC'04, s. 177-181.
• [144] Orłowska-Kowalska T, Szabat K.: Optimization of fuzzy logic speed controller for DC drive system with elastic joints, IEEE Trans. on Ind. Applic., vol. 40 no 4/2004, s.1138-1144.
• [145] Osowski S.: Sieci neuronowe do przetwarzania informacji, OWPW, Warszawa 2000.
• [146] Osowski S.: Modelowanie i symulacja układów i procesów dynamicznych, OWPW, Warszawa 2007.
• [147] Ossowski A: Phenomenological models of train wheels polygonisation. Theoretical Foundations of Civil Engineering-XII, OWPW, Warszawa 2004.
• [148] Otnes R.K., Enochson L.: Analiza numeryczna szeregów czasowych, WNT, Warszawa 1978.
• [149] Park D.Y, Kim M.S., Hwang D.H., Lee J.H., Kim Y.J.: Hybrid re-adhesion control method for traction system of high-speed railway, Proceedings of the International Conference on Electrical Machines and Systems 2001, vol. 2, s.739-742.
• [150] Patyk A., Ogiński L.: DC series motor with magnetization curve taken into account - application of a model, Archives of Electrical Engineering vol. LVII n03-4/2008, s. 323-339.
• [151] Pazdro P.: Zagadnienia wyboru i oceny układów automatycznego sterowania pojazdów trakcji elektrycznej, Zeszyty Naukowe Politechniki Gdańskiej Nr 256 Elektryka z. XXXVIII, Gdańk 1977.
• [152] Perchuc L.: Trwałość powierzchni tocznych kół kolejowych zestawów kołowych, Praca doktorska, Wydział Inżynierii Materiałowej Metalurgii i Transportu Politechniki Śląskiej, Katowice 2000.
• [153] Piec P.: Untersuchungen der Reibungseigenschaften von Bremsklötzen aus Sintermaterial, Glasers Annalen 1982.
• [154] Piotrowski J: Kalker's algorithm Fastsim solves tangential contact problems with slip dependent friction and friction anisotropy, Symposium of Advances in Contact Mechanics atribute to Prof. J.J. Kalker, 22-24 October 2008, Delft The Netherlands.
• [155] Piotrowski J.: Teoria pomiarów. Pomiary w technice i fizyce, PWN, Warszawa 1986.
• [156] Piróg S.: Energoelektronika. Negatywne oddziaływania układów energoelektronicznych na źródła energii i wybrane sposoby ich ograniczania, Uczelniane Wydawnictwo Naukowo-Dydaktyczne AGH, Kraków 1998.
• [157] Piszczek K., Walczak K.: Drgania w budowie maszyn, PWN, Warszawa 1981.
• [158] Podoski J., Kacprzak J., Mysłek J.: Zasady trakcji elektrycznej, WKiŁ, Warszawa 1980.
• [159] Polach O.: Optimierug modemer Lok-Drehgestelle durch fahrzeugdynamische Systemanalyse, Eisenbahningenieur 53/2002, s. 50-57.
• [160] Polach O.: Creep forces in simulations of traction vehicles running on adhesion limit, Wear, vol. 258 Iss. 7-8, March 2005, s. 992-1000.
• [161] Potter D.: Metody obliczeniowe fizyki - fizyka komputerowa, PWN, Warszawa 1982.
• [162] Praca zbiorowa CNTK. Nr 4078/11: Przyczyny złamań szyn w torze nr 1 na szlaku Wronki-Miały w km. 66,380, Bałuch H. - kierownik.
• [163] Ptaszyński T.: Ochrona przeciwpoślizgowa w pojazdach szynowych, TTS 1/1997 s. 19-24.
• [164] Puchała A.: Dynamika maszyn i układów elektro-mechanicznych, PWN, Warszawa 1977.
• [165] Radomski R.: Trwałość eksploatacyjna szyn na wybranych odcinkach toru nr 1 i 2 linii Katowice Tczew, TTS 7-8/2009 s. 52-58.
• [166] Railway Technical Research Institute, Tokyo Japan: Major Results of Research and Development in Fiscal 2001, Web Page: http://www.rtri.or.jp /rd/openpublic/seika/2001/02/lowcost_E02.html
• [167] Rak R., Majkowski A: Falkowa analiza sygnałów, Przegląd Elektrotechniczny, r 80 nr 6/2004, s. 646-622.
• [168] Rak R., Majkowski A: Praktyczne aspekty analizy widmowej Fouriera, Przegląd Elektrotechniczny, r 80 nr 4/2004, s. 391-396.
• [169] Rak R., Majkowski A: Czasowo-częstotliwościowa analiza sygnałów, Przegląd Elektrotechniczny, r 80 nr 5/2004, s. 515-520.
• [170] Remmele G.: Die Antriebsleistung von elektrischen Nahverkehrstriebfahrzeugen als Funktion von Geschwindigkeit, Beschleunigung und l-laltestellen abstand, Glasers Annalen, 1961 H. 5 s.163.
• [171] Romaniszyn Z.: Nowoczesne rozwiązania konstrukcyjne ograniczające skutki drgań w układzie koło-szyna w pojazdach do dużych prędkości i dla linii górskich, TTS 4/2000, s. 16-21.
• [172] Rozenfeld W.E., Isajew I.P., Sidorow N.N.: Tieorija elektriczeskoj tiagi, Transport, Moskwa 1983.
• [173] Rutkowska D., Piliński M.: Sieci neuronowe, algorytmy genetyczne i systemy rozmyte, Wydawnictwo Naukowe PWN, Warszawa-Łódź 1999.
• [174] Schabo I.: Intergation und Reihenentwicklung im Komplexen Gewohnlische und partielle Differentialgleichungen. Hohere Mathemathik, Teil 4, Teubner Verlagsgeselschaft, Stuttgart 1953.
• [175] Schreiber R., Kogel R.: Identifikationsmethode zur Bestimmung der Adhäsion zwischen Rad und Schiene, ZEV Glasers Annalen, DET Die Eisenbahntechnik, vol. 120 no 2/1996, s. 48-54.
• [176] Schwartz H. J.: Regelung der Radsatzdrehzahl zur maximalen Kraftschlußasnutzung bei elektrischen Triebfahrzeugen, Diss. TH Darmstadt 1992.
• [177] Sitarz M., Wojdyła T., Mańka A: Modelowanie dynamiki pojazdu szynowego, XLVI Sympozjon "Modelowanie w mechanice".
• [178] Sobczak W, Malina W: Metody selekcji informacji, WNT, Warszawa 1978.
• [179] Soderberg E., Optimum adhesion control of railway vehicles, ASEA Journal vol. 48 no 6 1975, s. 147-150.
• [180] Soderstrom T., Stoica P.: Identyfikacja systemów, PWN, Warszawa 1997.
• [181] Soffker D.: Observer-bassed measurement of contact forces of the nonlinear rail-wheel contact as a base for advanced traction control, In: Wallaschek J., Luckel J., Littmann W., (eds.) Mechatronics and advanced motion control, HNI Verlagsschriftenreihe Band 49 (1999) s. 305-320.
• [182] Sprawozdanie merytoryczne z pracy naukowo-badawczej finansowanej ze środków DAAD: Ermittlung der Ursache von Ausbrochungen an Triebfahrzeugsrädern der C-J Bahn auf Grundlage der Simulation von Anfahr- und Bremsvorgängen eines praxisorientirenden elektromechanischen Drehgestell-Antriebsmodells, (O. Krettek - opiekun, M. Kozłowski - wykonawca), maszynopis RWTH, Aachen 1994.
• [183] Stokman H., Graves T.: Detection and classification of hyper-spectral edges, University of Amsterdam 1999.
• [184] Strzyżakowski Z.: Symulacyjne badania dynamiki zestawu kołowego w wyższym zakresie częstotliwości, Symulacja w Badaniach i Rozwoju, Trzecie Warsztaty Naukowe PTSK, Wigry 1996.
• [185] Stützle T., Engelhardt T., Enning M., Abel A.: Wheelslide and wheelskid protection for a single-wheel drive and brake module (SDBM) for rail vehicles, Proceedings of the 17th World Congress The International Federation of Automatic Control Seoul, Korea, 6-11 July, 2008.
• [186] Stützle T., Viereck T., Enning E., Stribersky A, Rulka A.: Adaptiver Gletschutz fur Schinenfahrzeuge, AT - Automatiesierungstechnik, vol. 54 no 3/2006, s. 139-148.
• [187] Szeląg A: Zagadnienia analizy i projektowania systemu trakcji elektrycznej prądu stałego z zastosowaniem technik modelowania i symulacji, Prace Naukowe PW, seria Elektryka z. 123, OWPW, Warszawa 2002.
• [188] Szemplińska-Stupnicka W.: Jednomodalna metoda badania drgań rezonansowych układów nieliniowych, Prace IPPT 22/1977, s. 39.
• [189] Szemplińska-Stupnicka W.: Zastosowanie parametrycznych równań róźniczkowych w mechanice i technice, IPPT 1/1975, s. 59.
• [190] Śluzek A.: Zastosowanie metod momentowych do identyfikacji obiektów w cyfrowych systemach wizyjnych, Instytut Automatyki Politechniki Warszawskiej 1989.
• [191] Tadeusiewicz R.: Sztuczne sieci neuronowe, Problemy Współczesnej Nauki i Techniki - Informatyka, Akademicka Oficyna Wydawnicza RM, Warszawa 1993.
• [192] Tunia H. i inni: Uklady energoelektroniczne - obliczanie, modelowanie i projektowanie, WNT, Warszawa 1982.
• [193] Uhl T., Mendrok K., Chudzikiewicz A, Zastosowanie odwrotnego zagadnienia identyfikacji do pomiaru sił kontaktowych w układzie dynamicznym koło-szyna, Archives of Transport, vol. 18 iss. 2/2006, s. 83-94.
• [194] Viereck U. Stützle T., Rulka W, StIibersky A.: Analysis of the braking performance of a rail vehicle emphasizing mechatronic components, Symposium of the International Association for Vehicle System Dynamics. no 19, Milan, Italie 2006, vol. 44, s. 823-833.
• [195] Vogel U.: Anwendung eines Verfahrens zur Hochausnutzung des Rad-Schiene-Kraftschlusses auf ein Digitalrechnermodell der Lokomotive Baureihe 120, EB 12/92, s. 359-365.
• [196] Wawrzyński W.: Bezpieczeństwo systemów sterowania w transporcie, Instytut Technologii Eksploatacji, Warszawa-Radom 2004.
• [197] Webb A. R.: Statistical pattern recognition. Second edition, John Wiley and Sons Ltd. 2002.
• [198] Weinhardt M.: Untersuchung des dynamischen Verhaltens eines Drehgestellantriebs mit Drehstrom-Asynchron-Fahrmotoren an einem Umrichter mit Stromeinpragung bei veränderlichen Reibungsverhältnissen, Diss. Aachen 1981.
• [199] Wende, D.: Fahrdynamik des Schienenverkehrs, B.G. Teubner Verlag/GWV Fachverlage GmBH, Wiesbaden 2003.
• [200] Widlok H.: Dokładny model symulacyjny silników DC oraz przekształtników AC-DC, Współczesne kierunki rozwoju elektrotechniki, automatyki, informatyki, elektroniki i telekomunikacji. Mat. Konf. Kraków AGH 2002.
• [201] Wojtaszczyk P.: A mathematical introduction to wavelets, Cambridge University Press, Cambridge 1997.
• [202] Xiao J., Weiss H., Wang H.: Locomotive optimal adhesion control by wavelet analysis, Proc. of the Industrial Technology 2003 IEEE International Conference, vol. 1 s. 309-314.
• [203] Xue-song J., Zefeg W., Kaiyun W.: Theoretical model and numerical method of rail corrugation, Journal of Traffic and Transport Engeineering, vol. 5 no 2/2005, s. 12-18.
• [204] Yamazaki H., Nagai M., Kamada T.: A study of adhesion force model for wheel sidle protection control, Proceedings of International Symposium on Seed-up and Service Technology for Railway and Maglev Systems, 2003, s. 537-542.
• [205] Yoichi H., Yasushi T., Yoshimasa T.: Traction control of electric vehicle: basic experimental results using the test EV "UOT Electric March", lEE Transactions on Industry Aplications, vol. 34, no 5/1998, s. 1131-1138.
• [206] Yu J.H., Mei T.X.,Wilson D.A.: Re-adhesion control based on wheelset dynamics in railway traction system, Ustarth 2002.
• [207] Zboiński K.: Metodyka modelowania dynamiki pojazdów szynowych z uwzględnieniem zadanego ruchu unoszenia i jej zastosowania, Prace Naukowe PW, seria Transport z. 43, OWPW, Warszawa 2000.
• [208] Zieliński T. P.: Cyfrowe przetwarzanie sygnałów. Od teorii do zastosowań, WKiŁ, Warszawa 2007.
• [209] Zobory I., Nhung T.Y.: On the existence of stable stationary forced vertical vibrations in railway vehicle system dynamics, Periodica Polytechnica, serie Transportation Engineering, vol. 20/1992, no 1 s. 3-12.