Wizualizacja właściwości dyskretnych algorytmów sterowania w sieciowym układzie regulacji położenia wiszącego obiektu

• Autorzy: Szafrański K. , Ignaciuk P.

Warianty tytułu

EN

Property visualization of discrete-time algorithms in networked control of suspended mass

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy zaprezentowana została aplikacja służąca do badania i wizualizacji zachowania sieciowego układu regulacji położenia wiszącej masy. Parametry modelu oraz nastawy regulatora można dobierać w sposób dowolny z zachowaniem ograniczeń fizycznych i konstrukcyjnych. Dla celów porównawczych zaimplementowano algorytm sterowania optymalny względem kwadratowego wskaźnika jakości z opracowanym schematem kompensacji opóźnień. Aplikacja umożliwia śledzenie przebiegów głównych zmiennych modelu w czasie rzeczywistym, co pozwala na szybkie i łatwe eksperymentowanie z jego parametrami. W programie zawarto funkcjonalność związaną z obsługą transmisji sieciowej, w tym generator losowych strat pakietów oraz zmiennego opóźnienia.

EN

The paper presents an application for analysis and visualization of system dynamics in networked control of a suspended mass. The model and controller parameters can be freely adjusted according to the physical and safety constraints. For the purpose of comparison an LQ optimal controller with delay compensation scheme was implemented. The developed application presents the evolution of principal model variables in real-time, which enables the user to easily experiment with different choices of system parameters. The program simulates the main phenomena related to information transfer in networked environment, in particular, random packet loss and variable delay.

Słowa kluczowe

PL

masa wisząca; układ regulacji; algorytm sterowania; transmisja sieciowa

EN

mass hanging; control system; control algorithm; transmission network

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Poznański Instytut Technologiczny
• Czasopismo: Logistyka
• Rocznik: 2014
• Tom: nr 3
• Strony: 6087--6096
• Opis fizyczny: Bibliogr. 11 poz., rys., tab., wykr., CD1

Twórcy

autor

Szafrański K.

• Politechnika Łódzka, Instytut Informatyki; ul. Wólczańska 215, 90-924 Łódź

autor

Ignaciuk P.

• Politechnika Łódzka, Instytut Informatyki; ul. Wólczańska 215, 90-924 Łódź

Bibliografia

• 1. Fang Y., Ma B., Wang P., Zhang X., A motion planning-based adaptive control method for an underactuated crane system, IEEE Transactions on Control Systems Technology 2012, vol. 21, no. 2, str. 241–248.
• 2. Khosravi M. A., Taghirad H. D., Dynamic analysis and control of cable driven robots with elastic cables, Transactions of the Canadian Society for Mechanical Engineering 2011, vol. 35, no. 4, str. 543–557.
• 3. Jiang Q., Kumar V., The inverse kinematics of cooperative transport with multiple aerial robots, IEEE Transactions on Robotics 2013, vol. 29, no. 1, str. 136–145.
• 4. Zhao Y., Gao H., Fuzzy-model-based control of an overhead crane with input delay and actuator saturation, IEEE Transactions on Fuzzy Systems 2012, vol. 20, no. 1, str. 181–186.
• 5. Bemporad A., Heemels M., M. Johansson (red.), Networked Control Systems. Lecture Notes in Control and Information Sciences, vol. 406, Springer-Verlag, Berlin 2010.
• 6. Zhang L., Gao H., Kaynak O., Network-induced constraints in networked control systems – a survey, IEEE Transactions on Industrial Informatics 2013, vol. 9, no. 1, str. 403–416.
• 7. Ignaciuk P., Bartoszewicz A., Congestion Control in Data Transmission Networks – Sliding Mode and Other Designs, Springer-Verlag, Londyn 2013.
• 8. Nowacka-Leverton A., Michałek M., Pazderski D., Bartoszewicz A., Experimental verification of SMC with moving switching lines applied to hoisting crane vertical motion control, ISA Transactions, vol. 51, no. 6, str. 682–693.
• 9. Ignaciuk P., Bartoszewicz A., Discrete LQ suboptimal control of cable suspended loads. 18th Mediterranean Conference on Control and Automation, Marrakesz, czerwiec 2010, str. 220-225.
• 10. Ignaciuk P., Bartoszewicz A., LQ optimal and reaching law based sliding modes for inventory management systems, International Journal of Systems Science 2012, vol. 43, no. 1, str. 105-116.
• 11. Fowler M., Inversion of control containers and the Dependency Injection pattern, 2004, dostępny pod adresem: http://martinfowler.com/articles/injection.html.