Detekcja kontaktu końcówki nogi z podłożem na podstawie prądu napędów w rzeczywistym robocie kroczącym

• Autorzy: Wąsik M.

Warianty tytułu

EN

Leg-end and ground contact detection on base of legs power current in real walking robot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Aby umożliwić wielonożnym robotom kroczącym efektywne chodzenie po nierównym terenie, niezbędne jest wykrywanie kontaktu pomiędzy końcowką nogi, a podłożem. Jest to konieczne, aby określić chwilę kiedy należy zakończyć fazę stawiania nogi. W pracy zaproponowano metodę detekcji kontaktu z podłożem na podstawie sumarycznego prądu pobieranego przez serwomechanizmy każdej z nóg robota. Zrealizowano ją w oparciu o chód 4-podporowy, 5-nożnego robota kroczącego - PentOpiliones. Powyższa metoda detekcji została pozytywnie zweryfikowana na rzeczywistym robocie.

EN

To allow the multilegged robots an efficient walking on rough terrain, it is necessary to detect the contact between the tip of the legs, and the ground. It is required to detect the end of leg-transfer phase. The paper presents a method of detecting leg-end contact with the ground based on the total current drawn by servomotors in each leg. This was realized with using of 4-supporting gait of 5-legged walking robot - PentOpiliones. This method was positively verified on a real robot.

Słowa kluczowe

PL

robot kroczący; detekcja podłoża; rozpoznawanie otoczenia; robotyka

EN

walking robot; ground detection; ambient recognition; robotics

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2014
• Tom: z. 194, t. 2
• Strony: 739--748
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Wąsik M.

• Politechnika Poznańska, Instytut Automatyki i Inżynierii Informatycznej, Piotrowo 3A 61-138 Poznań

Bibliografia

• [1] Texas Instruments. INA138, INA168, High-Side Measurement CURRENT SHUNT MONITOR. http://www.ti.com/.2005.
• [2] T. Zielińska. Maszyny Kroczące. Warszawa, PWN 2003.
• [3] K. Inoue, T. Tsumtani, T. Takubo, T. Arai. Omni-directional Gait of Limb Mechanism Robot Hanging from Grid-like Structure. Proceedings of the 2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. October, 2006. s. 1733-1737.
• [4] M. Wąsik. Projekt i wykonanie pięcionożnego robota kroczącego. In: Innowacyjne rozwiązania w obszarze automatyki, robotyki i pomiarów. Monografia PIAP. Warszawa, 2003.
• [5] STMicroelectronics. STM32F405xx STM32F407xx, Doc ID 022152 Rev 3. http://www.st.com/. 2012.
• [6] D. Belter, K. Walas, Strategia adaptacyjnego ruchu robota kroczącego po nierównym terenie. In: Wyd. Politechniki Warszawskiej, Problemy robotyki. Red. K. Tchoń, C. Zieliński. Warszawa, 2010. s. 625-634.
• [7] A. Besari, R. Zamri, A. Prabuwono, S. Kuswadi. The Study on Optimal Gait for Five-Legged Robot with Reinforcement Learning. In: Proc. Int. Conf. on Intelligent Robotics and Applications ICIRA'09, 2009. s. 1170-1175.
• [8] X. Duan, W. Chen, S. Yu, J. Liu. Tripod Gaits Planning and Kinematics Analysis of a Hexapod Robot. Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics & Automation. New Zealand. December 2009. s. 1851-1855.
• [9] M. Wąsik, M. Wasielica, P. Skrzypczyński. Unconventional five-legged robot for agile locomotion. In: Nature-Inspired Mobile Robots Proceedings of the 16th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines. (2013), s. 335-342.