Wizualizacja sterowników robotów bazujących na teorii agenta upostaciowionego

• Autorzy: Winiarski T. , Seredyński D.

Warianty tytułu

EN

Visualization of embodied agent based robot control systems

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Wyzwania współczesnej robotyki wymagają sprawnego prowadzenia badań, szybkiego tworzenia nowych sterowników oraz łatwości diagnostyki i rozbudowy tych już istniejących. Chociaż opracowano już uniwersalne, bazujące na teorii agenta upostaciowionego metody opisu sterowników robotów, nadal brakuje zunifikowanego podejścia do ich implementacji, które odpowiada tejże specyfikacji. W niniejszym artykule podjęto się tego problemu, kładąc szczególny nacisk na wizualizację sterownika agentowego. Podejście zastosowano dla popularnego obecnie oprogramowania otwartokodowego ROS/Orocos.

EN

The challenges of modern robotics need time efficient research as well as rapid prototyping of robot controllers and ease of both diagnostics and extension of the controllers that already exist. Although a unified approach to robot systems specification was previously developed and bases on embodied agent theory, the domain still lacks of general approach to robot controllers implementation that satisfies the above specification assumptions. In the article the solution to this problem was proposed, with special attention to embodied agent based controller visualization. The approach was applied to the popular open source robotics frameworks ROS and Orocos.

Słowa kluczowe

PL

wizualizacja; sterowniki robotów; programowanie; agent upostaciowiony

EN

Visualization; robot controllers; programming; embodied agent

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2018
• Tom: z. 196
• Strony: 417--426
• Opis fizyczny: Bibliogr. 25 poz., rys., tab., wykr.

Twórcy

autor

Winiarski T.

• lnstytut Automatyki i Informatyki Stosowanej, Politechnika Warszawska, ul. Nowowiejska 15/19, 00-665 Warszawa

autor

Seredyński D.

• lnstytut Automatyki i Informatyki Stosowanej, Politechnika Warszawska, ul. Nowowiejska 15/19, 00-665 Warszawa

Bibliografia

• [1] K . Arent et al. Zastosowanie robota do telediagnostyki medycznej z perspektywy projektu ReMeDi. Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika, 2016, numer 195, t. 1, s. 187-198.
• [2] H. Bruyninckx. Open robot control software: the orocos project. In: International Conference on Robotics and Automation (ICRA). Proceedings. IEEE, 2001. wolumen 3, s. 2523-2528.
• [3] W. Dornski. Practical approach towards porting drivers for data acquisition cards under real-time operating system linux xenomai. Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika, 2016, numer 195, t. 1, s. 91-100.
• [4] W. Dudek, W. Szynkiewicz, T. Winiarski. Wieloagentowy system nawigacji robotów usługowych wspomagany chmurą obliczeniową. In: XIV Krajowa Konferencja Robotyki - Postępy robotyki. Proceedings, 2016. wolumen 1, s. 245-254.
• [5] A. Gmerek et al. AutoLUT-Autonomiczny robot mobilny oparty na systemie ROS. Krajowa Konferencja Robotyki, 2014.
• [6] J. M. Gomez-de Gabriel et al. Using lego nxt mobile robots with labview for undergraduate courses on mechatronics. IEEE Transactions on Education, 2011, wolumen 54, numer 1, s. 41-47.
• [7] Inteligencja wokół nas. Współdziałanie agentów softwareowych, robotów, inteligentnych urządzeń. Red. S. Ambroszkiewicz et al, wolumen 15. EXIT 2010.
• [8] M. Janiak. Rtnode-komponent zintegrowanego środowiska sprzętowo-programowego. Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika, 2016, numer 195, t. 1, s. 79-90.
• [9] M. Janiak, C. Zieliński. Platforma mobilna Rex - struktura układu sterowania. In: Postępy robotyki. Prace Naukowe - Elektronika, z.194. (XIII Krajowa Konferencja Robotyki. Kudowa Zdrój, 2-6 lipca 2014). Proceedings Red. K. Tchoń, C. Zieliński, 2014. wolumen 194 serii Scientific Transactions - Electronics, s. 45-54.
• [10] T. Kornuta, M. Stefańczyk. Porównanie metod akwizycji obrazów RGB-D na potrzeby rejestracji trójwymiarowych modeli obiektów. In: XIV Krajowa Konferencja Robotyki - Postępy robotyki. Proceedings, 2016. wolumen 2, s. 357-366.
• [11] R. Leniowski, L. Leniowska. Sterowanie mikrosilnik6w o bardzo wysokich prędkościach obrotowych sprzężonych z wielostopniowymi przekładniami planetarnymi. Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika, 2012, numer 182, t. 1, s.160-175.
• [12] M. Mazur, A and Cholewiński. Koncepcja siły pozornej w sterowaniu manipulatorów mobilnych poruszających się z poślizgiem kół. Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika, 2012, numer 182, t. 2, s. 427-438.
• [13] D. Pazderski, D. Waśkowicz, K. Koztowski. Zastosowanie funkcji transwersalnych do sterowania robotem dwukołowym z przyczepami. Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika, 2012, numer 182, t. 2, s. 439-450.
• [14] M. Quigley et al. ROS: an open-source Robot Operating System. In: ICRA workshop on open source software. Proceedings, 2009. wolumen 3.
• [15] D. Seredyński et al. Sterownik chwytaka trójpalczastego. In: XIII Krajowa Konferencja Robotyki - Postępy robotyki. Proceedings, 2014. wolumen 1, s. 15-24.
• [16] M. Stefańczyk et al. Nawigacja robotem Elektron z wykorzystaniem kamery 3D i lidaru. In: XII Krajowa Konferencja Robotyki - Postępy Robotyki. Proceedings Red. K. Tchoń, C. Zieliński. Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, 2012. wolumen 1, s. 265-274. (3D camera and lidar utilization for mobile robot navigation).
• [17] F. Teng. Real-time control using MATLAB Simulink. In: Systems, Man, and Cybernetics, 2000 IEEE International Conference on. Proceedings. IEEE, 2000. wolumen 4, s. 2697-2702.
• [18] T. Winiarski, K. Banachowicz. Sterowanie redundantnym systemem dwuramiennym z aktywnym korpusem. In: XIII Krajowa Konferencja Robotyki – Postępy robotyki. Proceedings, 2014. wolumen 2, s. 433-442.
• [19] T. Winiarski, K. Banachowicz. Automated generation of component system for the calibration of the service robot kinematic parameters. In: 20th IEEE International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, MMAR'2015. Proceedings. IEEE, 2015, s. 1098-1103.
• [20] T. Winiarski et al. Multibehavioral position-force manipulator controller. In: 21th IEEE International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, MMAR'2016. Proceedings. IEEE, 2016, s. 651-656.
• [21] T. Winiarski, B. Świstak. Sterowanie pozycyjno-impedancyjne zmodyfikowanym przemysłowym manipulatorem IRp6 - część pierwsza, struktura sterownika. In: XIV Krajowa Konferencja Robotyki – Postępy robotyki. Proceedings, 2016. wolumen 1, s. 61-70.
• [22] J. Zając et al. System transportu międzyoperacyjnego zbudowany z automatycznie sterowanych pojazdów. In: Postępy Robotyki. Proceedings Red. K. Tchoń, C. Zieliński. Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, 2012. Wolumen 182 serii Prace Naukowe - Elektronika, s. 327-338.
• [23] C. Zieliński, T. Winiarski, T. Kornuta. Agent-based structures of robot systems. In: Trends in Advanced Intelligent Control, Optimization and Automation. Proceedings Red. K. J., et al., 2017. wolumen 577 serii Advances in Intelligent Systems and Computing, s. 493-502.
• [24] C. Zieliński et al. Języki programowania robotów przemysłowych. Pomiary Automatyka Robotyka, 2012, wolumen 16, numer 11, s. 10-19.
• [25] C. Zieliński, T. Kornuta, T. Winiarski. A systematic method of designing control systems for service and field robots. In: 19-th IEEE International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, MMAR. Proceedings. IEEE, 2014, s. 1-14.

Uwagi

PL

Opracowanie rekordu w ramach umowy 509/P-DUN/2018 ze środków MNiSW przeznaczonych na działalność upowszechniającą naukę (2019).