Identyfikacja obiektów na podstawie chmury punktów

• Autorzy: Dzierżanowski Ł. , Koza R.

Warianty tytułu

EN

Objects identification based on a point cloud

• Konferencja: Computer Applications in Electrical Engineering 2013 (15-16.04.2013; Poznań, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Artykuł przedstawia problematykę identyfikacji obiektów w obrazach uzyskanych ze skanerów przestrzennych z wykorzystaniem chmury punktów. Przybliża zasadę algorytmu ICP, popularnej metody wykorzystywanej w celu dopasowania do siebie dwóch chmur punktów w oparciu o wskazanie najbliższego sąsiada. Ponadto zaprezentowano metodę kd-drzew znacznie zwiększającą wydajność algorytmu ICP, co zostało poparte wynikami działania autorskiej aplikacji służącej do dopasowywania chmur punktów z wykorzystaniem różnych metod: kd-drzew, triangulacji Delaunay oraz metody Brute-Force.

EN

The paper presents the aspects of objects identification based on 3D scanning with use of the point cloudes. The ICP, a popular algorithm for point cloud adjustment based on the nearest neighbor iteration. Moreover a kd-tree method for ICP efficiency improving has been described along with the results of testing the authors’ program for point cloud adjustment based on kd-tree, Delaunay’s triangulation and brute force methods.

Słowa kluczowe

PL

identyfikacja obiektów; chmura punktów; skanowanie przestrzenne; algorytm ICP; drzewo kd

• Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej
• Czasopismo: Poznan University of Technology Academic Journals. Electrical Engineering
• Rocznik: 2013
• Tom: No. 76
• Strony: 135--142
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Dzierżanowski Ł.

• Politechnika Opolska

autor

Koza R.

• Politechnika Opolska

Bibliografia

• [1] SEGAL A., HAEHNEL D., THRUN S.: Generalized-icp, Proceedings of Robotics: Science and Systems, Seattle, USA 2009.
• [2] BESL PJ., ND. MCKAY: A Method for Registration 3D Shapes, IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Inteligence, vol. 14(2) ss. 239-256.
• [3] RUSINKIEWICZ S., LEVOY M.: Efficient Variants of the ICP Algorithm, Proc. 3DIM, 2001, ss. 145-152.
• [4] ZYCHEWICZ A., SIEMIĄTKOWSKA B.: Zastosowanie algorytmów ICP i SIFT w lokalizacji robotów mobilnych, Pomiary Automatyka i Robotyka 2/2010 ss. 297-303.
• [5] Stanford University, ftp:/ /graphics.stanford.edu/pub/3Dscanrep/bunny.tar.gz
• [6] Rusinkiewicz S.: Real - Time Acquisition and Rendering of Large 3D Models. Ph.D. Dissertation, Stanford University, 2001
• [7] http://pl.wikipedia.org/wiki/Drzewo_kd
• [8] Siemiątkowska B., Gnatowski M., Zychewicz A., Zastosowanie algorytmów ICP i SIFT w lokalizacji robotów mobilnych, POMIARY AUTOMATYKA KONTROLA, 3, 275-278, 2010.