Prototyp bezzałogowego pojazdu podwodnego – konstrukcja mechaniczna, panel operatora

• Autorzy: Jaskot K. , Babiarz A. , Sroka M. , Ściegienka P.

Warianty tytułu

EN

Prototype of Remotely Operated Vehicle – mechanical construction, operator panel

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Praca przedstawia konstrukcję mechaniczną bezzałogowego prototypu zdalnie sterowanego pojazdu podwodnego. W stanie obecnym, operator posiada możliwość płynnego poruszania i manewrowania zarówno w płaszczyźnie poziomej (zmiana kierunku geograficznego, przemieszczanie się z punktu do punktu) jak i pionowej (zmiana głębokości zanurzenia). Solidna konstrukcja gwarantuje odporność na uszkodzenia mechaniczne, a ergonomicznie zaprojektowany panel operatora, zapewnia wygodną i intuicyjną obsługę wszystkich modułów.

EN

The paper presents design of Remotely Operated Vehicle - ROV prototype. To date, the operator has the ability to seamlessly move and maneuver both horizontal (geographic change in direction, moving from point to point) and vertical (change of depth of submerged position). Solid construction provides resistance to mechanical damage, and the ergonomically designed operator panel, offers a convenient and intuitive use of all modules.

Słowa kluczowe

PL

bezzałogowy pojazd podwodny; pędniki; zbiornik balastowy; sterownik centralny

EN

unmanned underwater vehicle; propellers; ballast tank; central controller

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT
• Czasopismo: Przegląd Elektrotechniczny
• Rocznik: 2013
• Tom: R. 89, nr 8
• Strony: 52--67
• Opis fizyczny: Bibliogr. 38 poz., il., schem., wykr.

Twórcy

autor

Jaskot K.

• Politechnika Śląska, Instytut Automatyki, ul. Akademicka 16, 44-100 Gliwice

autor

Babiarz A.

• Politechnika Śląska, Instytut Automatyki, ul. Akademicka 16, 44-100 Gliwice

autor

Sroka M.

• Instytutu Automatyki Politechniki Śląskiej

autor

Ściegienka P.

• Instytutu Automatyki Politechniki Śląskiej

Bibliografia

• [1] Salgado-Jimenez T., Gonzalez-Lopez J.L., Pedraza-Ortega J.C., García-Valdovinos L.G., Martínez-Soto L.F., Resendiz-Gonzalez P.A., Design of ROVs for the Mexican power and oil industries, 1st Int. Conf. on Applied Robotics for the Power Industry, (2010), 1-8
• [2] Plotnik A.M., Rock S.M., Visual Servoing of an ROV for Servicing of Tethered Ocean Moorings, OCEANS, (2006), 1-6
• [3] Sakagami N., Shibata M., Hashizume H., Hagiwara Y., Ishimaru K., Ueda T., Saitou T., Fujita K., Kawamura S., Inoue T., Onishi H., Murakami S., Development of a human-sized ROV with dual-arm, OCEANS, (2010), 1-6
• [4] Inoue T., Katsui T., Tahara J., Itoh K., Yoshida H., Ishibashi S., Takagi K., Experimental research on movability characteristic of crawler driven ROV, OCEANS, (2008), 1-6
• [5] Inoue T., Katsui T., Murakami H., Tahara J., Sinbori T., Preliminary research on the thruster assisted crawler system for a deep sea ROV, OCEANS – EUROPE, (2009), 1-5
• [6] Shiosawa T., Takagi K., Inoue T., Experimental and theoretical study on the motion of ROV with crawler system, OCEANS, (2010), 1-5
• [7] Bird L.E., Graves D., Massion G., Chaffey M., Hamilton A., Keaten R., Establishing a Benthic Cabled Observatory with ROV Based Cable Deployment, OCEANS, (2006), 1-6
• [8] Bird L.E., ROV based tool sled for the placement of fiber optic cable between benthic instrument nodes, OCEANS, 4 (2002), 2050- 205
• [9] Salgado-Jimenez T., Gonzalez-Lopez J.L., Martinez-Soto L.F., Olguin-Lopez E., Resendiz-Gonzalez P.A., Bandala-Sanchez M., Deep water ROV design for the Mexican oil industry, OCEANS, (2010), 1-6
• [10] Murashima T., Aoki T., Tsukioka S., Hyakudome T., Yoshida H., Nakajoh H., Ishibashi S., Sasamoto R., Thin cable system for ROV and AUV in JAMSTEC, OCEANS, 5 (2003), 2695-2700
• [11] http://www.ifremer.fr/fleet/systemes_sm/engins/victor.htm
• [12] NORSOK standard, Norwegian Technology Centre 2003(2)
• [13] Wernli R.L., Low cost UUV's for military applications: Is the technology ready?, Space and Naval Warfare Systems Center San Diego, California, U.S.A.
• [14] http://www.rov.org/
• [15] Praca zbiorowa, The Navy Unmanned Undersea Vehicle Master Plan, Department of the Navy, USA 2004
• [16] K. Kubiak, A. Olejnik, "Koncepcja wykorzystania bezzałogowego pojazdu podwodnego do wspomagania nurków w ochronie obiektów hydrotechnicznych", Polish Hyperbaric Research, 9 (2004), nr 1, 50-54
• [17] http://www.seaeye.com/products.html(8)
• [18] http://www.seabotix.com/products/products.htm(9)
• [19] Howse J., The ROV Pontus - A winning design, Canadian Conf. on Electrical and Computer Engineering, (2009), 346-349
• [20] Brundage H.M., Cooney L., Huo E., Lichter H., Oyebode O., Sinha P., Stanway M.J., Stefanov-Wagner T., Stiehl K., Walker D., Design of an ROV to Compete in the 5th Annual MATE ROV Competition and Beyond, OCEANS, (2006), 1-5
• [21] Miller D.P., Design of a Small, Cheap UUV for Under-Ship Inspection and Salvage, Proceedings of the Symposium on Autonomous Underwater Vehicle Technology, (1996), 18-20
• [22] Kłoczko S., Kulawiak P., Iwankiewicz K., Matejski M., Graczyk T., Warunki pozyskiwania danych uczących dla stworzenia neuronowego modelu ruchu pojazdu podwodnego KRAB w płaszczyźnie pionowe, II Konferencja Studenckich Kół Naukowych KSKN 2006, (2006), Szczecin
• [23] Olejnik A., Wizyjna identyfikacja zatopionych obiektów za pomocą pojazdu typu ROV na przykładzie wraku jednostki GRAF ZEPPELIN, Polish Hyperbaric Research, 19 (2007), nr 2, 17-32
• [24] Ściegienka P., Układ sterowania bezzałogowego pojazdu podwodnego, praca magisterska, (2009), Gliwice
• [25] Solvang B., Deng Z., Lien T.K., A methodological framework for developing ROV-manipulator systems for underwater unmanned intervention, OCEANS, 2 (2001), 1085-1091
• [26] Kawaguchi K., Kaneko S., Nishida T., Komine T., Cable laying ROV for Real-time seafloor observatory network construction, OCEANS – EUROPE, (2009), 1-4
• [27] Hildebrandt M., Christensen L., Kerdels J., Albiez J., Kirchner F., Realtime motion compensation for ROV-based tele-operated underwater manipulators, OCEANS – EUROPE, (2009), 1-6
• [28] Gomes R.M.F., Martins A., Sousa A., Sousa J.B., Fraga S.L., Pereira F.L., A new ROV design: issues on low drag and mechanical symmetry, OCEANS – EUROPE, 2 (2005), 957- 962
• [29] Shaheen N., Waterworth G., ROV serviceable science node for cabled ocean observatories, OCEANS, 3 (2005), 2250- 2256
• [30] Nowak B.M., Whitney T., Ackley S.F., Analysis of ROV video imagery for krill identification and counting under Antarctic sea ice, Autonomous Underwater Vehicles, (2008), 1-9
• [31] Grzadziel A., Olejnik A., Szymaniuk R., Badania identyfikacyjne oraz inspekcja wraku „Graf Zeppelin”, Polish Hyperbaric Research, 21 (2007), nr 4, 17-30
• [32] Marchand E., Chaumette F., Spindler F., Perrier M., Controlling an uninstrumented ROV manipulator by visual servoing, OCEANS, 2 (2001), 1047-105
• [33] Shahriar N., Pezhman F., An ROV Stereovision System for Ship-Hull Inspection, IEEE Journal of Oceanic Engineering, 31 (2006), n.3, 551-564
• [34] Massimo C., Laser-Triangulation Optical-Correlation Sensor for ROV Slow Motion Estimation, IEEE Journal of Oceanic Engineering, 31 (2006), n.3, 711-727
• [35] Rife J., Rock S.M., Segmentation methods for visual tracking of deep-ocean jellyfish using a conventional camera, IEEE Journal of Oceanic Engineering, 28 (2003), n.4, 595- 608
• [36] Nota katalogowa "CREE XLamp MC-E LED datasheet" , Cree 2008
• [37] Qt Online Reference Documentation, http://doc.trolltech.com/
• [38] Ralston A., Wstęp do analizy numerycznej, PWN (1983), Warszawa