Optymalizacja elementu aktywnego w przegubie robota ROCH-3

• Autorzy: Mazan D. , Leniowska L.

Warianty tytułu

EN

Optimization of the active element in the joint of ROCH-3 robot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

ROCH-3 to robot przeznaczony do wspomagania chirurgii małoinwazyjnej, projektowany w Katedrze Mechatro-niki i Automatyki na Uniwersytecie Rzeszowskim. Jest następcą opatentowanej w 2014 roku konstrukcji ROCH-1. W artykule przedstawiono proces optymalizacji jednego z jego przegubów, który posiada dwa stopnie swobody. Dzięki optymalizacji geometrii, odpowiedniemu dobraniu wymiarów parametrów decyzyjnych uzyskano znacznie mniejsze naprężenia w elemencie wykonanym ze stali chirurgicznej, co przełożyło się na zwiększenie wartości współczynnika bezpieczeństwa. Wykonano również symulacje dla materiałów innych niż stal chirurgiczna.

EN

The ROCH-3 is a robot intended to assist in minimally invasive surgery, designed in the Department of Mechatronics and Control Engineering at the University of Rzeszów. It is the successor of ROCH-1structure patented in year 2014. The article presents the optimization process of one of his wrists, which has two degrees of freedom. By optimizing the geometry and the appropriate choice of the dimensions of decision parameters, a much less stress in the element made of surgical steel was obtained, which resulted in increasing the value of the safety factor. The simulations for materials other than surgical steel were also conducted.

Słowa kluczowe

PL

optymalizacja; robot chirurgiczny; modelowanie CAD

EN

optimization; surgical robot; CAD design

• Wydawca: Jacek Doskocz
• Czasopismo: Acta Bio-Optica et Informatica Medica. Inżynieria Biomedyczna
• Rocznik: 2016
• Tom: Vol. 22, nr 4
• Strony: 213--225
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz.

Twórcy

autor

Mazan D.

• Uniwersytet Rzeszowski, Wydział Matematyczno-Przyrodniczy, Katedra Mechatroniki i Automatyki, 35-310 Rzeszów, ul. Pigonia 1

autor

Leniowska L.

• Uniwersytet Rzeszowski, Wydział Matematyczno-Przyrodniczy, Katedra Mechatroniki i Automatyki, 35-310 Rzeszów, ul. Pigonia 1

Bibliografia

• [1] L. Leniowska, Z. Nawrat (red.): Advances in Medical Robotics, s. 213, Wydawnictwo Uniwersytet Rzeszowski – Inprona, Rzeszów 2013.
• [2] R. Leniowski, L. Leniowska: Mathematical model of a multi-link surgical manipulator joint with an antiseptic coating, Journal of Automation, Mobile Robotics & Intelligent Systems, vol. 5(3), 2011.
• [3] R. Leniowski: Podstawy robotyki, Wydawnictwo Uniwersytet Rzeszowski.
• [4] T Szkodny: Podstawy robotyki, Wydawnictwo Politechniki Śląskiej, 2012.
• [5] J Craig: Wprowadzenie do robotyki, Warszawa WNT, 1995.
• [6] J. Zwolak: Wytrzymałość materiałów: przykłady obliczeń – zadania, Wydawnictwo Uniwersytet Rzeszowski. Katedra Mechatroniki i Automatyki, 2013.
• [7] Patent P-391263 Manipulator chirurgiczny, Urząd Patentowy RP, data udzielenia: 05.05.2014 r.

Uwagi

PL

Opracowanie ze środków MNiSW w ramach umowy 812/P-DUN/2016 na działalność upowszechniającą naukę (zadania 2017).