Ogólna budowa i klasyfikacja manipulatorów pojazdów podwodnych

• Autorzy: Dawidziuk M. , Olejnik A.

Identyfikatory

DOI

10.2478/phr-2018-0009

Warianty tytułu

EN

General construction and classification of manipulators for underwater vehicles

• Języki publikacji: PL EN

Abstrakty

PL

W materiale przedstawiono ogólną budowę manipulatora pojazdu podwodnego, z omówieniem stosowanych w ich konstrukcjach materiałów. Scharakteryzowano rodzaje układów napędowych manipulatora, z wyróżnieniem ich wad i zalet. Przedstawiono funkcje jakie spełnia manipulator w odniesieniu do wykonywanych czynności. Omówiono pojęcie stopni swobody manipulatora z podaniem wzoru na ich obliczenie. Przedstawiono podstawowe typy efektorów końcowych. Podano też zarys klasyfikacji manipulatorów w funkcji realizowanych przez nie zadania.

EN

The article presents the general construction of an underwater vehicle manipulator along with a discussion of the materials used in their construction. The types of drive systems used by the manipulator have been characterised, distinguishing their advantages and disadvantages. The functions of the manipulator are specified in relation to the activities performed by it. Moreover, the paper discusses the manipulator's degrees of freedom with the specification of the formula for their calculation. The basic types of end effectors are presented as well as an outline of the classification of manipulators in relation to the tasks carried out.

Słowa kluczowe

PL

inżynieria morska; pojazdy podwodne; technologia prac podwodnych; manipulatory pojazdów podwodnych

EN

marine engineering; submarines; underwater works technology; underwater vehicles manipulators

• Wydawca: Polskie Towarzystwo Medycyny i Techniki Hiperbarycznej
• Czasopismo: Polish Hyperbaric Research
• Rocznik: 2018
• Tom: nr 2(63)
• Strony: 21--32
• Opis fizyczny: Bibliogr. 12 poz., rys.

Twórcy

autor

Dawidziuk M.

• Akademia Marynarki Wojennej, Zakład Technologii Prac Podwodnych w Gdyni

autor

Olejnik A.

• Akademia Marynarki Wojennej, Zakład Technologii Prac Podwodnych w Gdyni

Bibliografia

• 1. Olejnik A. Rozwój techniki zdalnie sterowanych pojazdów głębinowych. Polish Hyperbaric Research 2009; 3(28): 7-21, ISSN 1734-7009;
• 2. Meccano Magazine, Meccano Ltd. 1963; 2(48), 49;
• 3. Praca zbiorowa pod red. R. F. Busby. Remotelly Operated Vehicles. U.S. National Oceanic and Atmospheric Administration - Office of Ocean Engineering, Washington D.C. 1979;
• 4. The Ogden Standard-Examiner, Ogden Utah 17.05.1953; 2;
• 5. Zdanowicz R. Podstawy Robotyki. Wyd. Politechniki Śląskiej, Gliwice 2012: 29-83, ISBN 978-83-7335-922-2;
• 6. Praca zbiorowa pod red. Morawiecki A, Knapczyk J. Podstawy Robotyki. Teoria i elementy manipulatorów i robotów. Wyd. 3 zm. i roz., WNT, Warszawa 1999: 412-439, ISBN 83-204-2331-7;
• 7. Christ R. D, Wernli Sr R. L. The ROV Manual. A User Guide for Remotely Operated Vehicles. Second edition 2014: 503-558, ISBN 978-0-08-098288-5;
• 8. Moore S. W, Bohm H, Jensen V. Underwater Robotics. Science, Design & Fabrication. MATE Center 2010: 529-572, ISBN 978-0-9841737-0-9;
• 9. Wojnarowski J, Nowak A. Mechanika manipulatorów – Robotów w opisie motorów. Wyd. Politechniki Śląskiej, Gliwice 2007; 13-14, ISBN 978-83-7335-363-3;
• 10. European Standard. Petroleum and natural gas industries – Design and operation of subsea production systems. Part 8: Remotely Operated Vehicle (ROV) interfaces on subsea production systems. EN ISO 13628-8:2006;
• 11. Jakus B, Olejnik A. Analiza układów napędowych bezzałogowych pojazdów głębinowych w kierunku zidentyfikowania sposobu przeniesienia napędu. Polish Hyperbaric Research 2017; 3(60), DOI 10.1515/phr-2017-00010;
• 12. Źródła internetowe:
• a. http://cyberneticzoo.com/category/underwater-robotics/ – access in 06.2018;
• b. http://cyberneticzoo.com/underwater-robotics/1960-solaris-mechanical-crab-jack-green-american/ – access in 06.2018;
• c. http://cyberneticzoo.com/teleoperators/1964-unumo-universal-underwater-mobot-hughes-aircraft-american/ – access in 06.2018;
• d. http://vistechnologies.com/?page_id=661 – access in 06.2018;
• e. http://www.saabseaeye.com/solutions/underwater-vehicles/falcon – access in 06.2018;
• f. http://www.titanrob.com/wp-content/uploads/2016/02/TRBT_SP003_M700-Specs_rev01.pdf – access in 06.2018;
• g. http://www.videoray.com/homepage/new/options/rotating-manipulator.html#!NewManip_Pro4 – access in 06.2018;
• h. http://hydro-lek.com/tooling.php - access in 06.2018;
• i. http://www.titanrob.com/wp-content/uploads/2016/02/TRBT_SP002_G500-Specs_rev00.pdf – access in 06.2018;
• j. http://www.profoundtechnology.net/manipulators/manipulator-m2r/ – access in 06.2018.

Uwagi

Biblioteka Główna UTP mając na uwadze wygodę użytkowników, a w szczególności osoby niepełnosprawne udostępniła wrzutnię książek – urządzenie do samodzielnego zwrotu książek wypożyczonych w Bibliotece Głównej przez 24/7