Adaptacyjny system wymiany informacji w układzie sterowania egzoszkieletu

• Autorzy: Strzelczyk P. , Tomczewski K.

Identyfikatory

DOI

10.21008/j.1897-0737.2017.89.0022

Warianty tytułu

EN

Adaptive Exchange Information System Dedicated for the Control System of Exoskeleton

• Konferencja: Computer Applications in Electrical Engineering (10-11.04.2017 ; Poznań, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono koncepcję budowy fragmentu egzoszkieletu ręki. Projekt jest w trakcie realizacji. Dotychczas opracowano system komunikacyjny, pozwalający na tworzenie modułowych oraz rozproszonych systemów sterowania. W systemie zrealizowano mechanizmy komunikacji lokalnej oraz globalnej, pozwalające na wymianę informacji pomiędzy węzłami w obrębie sterowanej jednostki oraz pomiędzy aplikacjami wewnątrz pojedynczego węzła. W systemie zaimplementowano mechanizm automatycznej detekcji modułów.

EN

The article presents the concept of upper limb exoskeleton construction. The project is in progress. The communication system which allows for the creation of modular distributed control systems is developed. The system consists of local and global communication mechanisms allowing for the exchange of information between nodes within the controlled entity and between application in scope of a single node. The system implements a mechanism for automatic detection of modules.

Słowa kluczowe

PL

warstwa pośrednicząca; sterowanie rozproszone; egzoszkielet wspomagany; wspomaganie ruchu

• Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej
• Czasopismo: Poznan University of Technology Academic Journals. Electrical Engineering
• Rocznik: 2017
• Tom: No. 89
• Strony: 239--247
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Strzelczyk P.

• Politechnika Opolska

autor

Tomczewski K.

• Politechnika Opolska

Bibliografia

• [1] R. Volpe, et.al. “The CLARAty architecture for robotic autonomy,” Proc. of IEEE Aerospace Conf., Montana, Marzec 2001.
• [2] I.A.D Nesnas, A. Wright, M. Bajracharya, R. Simmons, T. Estlin, NASA Ames Research Center, Moffet Field, Sunnyvale, Marzec 2003.
• [3] S. Ceriani, M. Migliavacca, „Middleware in robotics”, Internal Report For „Advanced Methods of Information Technology for Authonomous Robotics”,Politecnico di Milano.
• [4] R. Volpe, I.A.D. Nesnas, T. Estilin, D. Mutz, R. Petras, H. Das, „CLARAty: Coupled Layer Architecture for Robotic Autonomy”, California Institute of Technology, Grudzień 2000.
• [5] Strzelczyk P., Tomczewski K., Realizacja mechanizmu lokalnej wymiany informacji w ramach platformy komunikacyjnej w rozproszonych systemach sterowania, „Pomiary Automatyka Robotyka”, R. 20, Nr 1/2016, 65–68, DOI: 10.14313/PAR_219/65.
• [6] The World Health Report 2008, http://www.who.int/whr/2008/en.
• [7] J. Huang, W. Huo, W. X. S. Mohammed, Y. Amirat, „Control of Upper–Limb Power–Assist Exoskeleton Using A Human–Robot Interface Based on Motion Intention Recognition”, IEEE Transactions on automation science and engineering, DOI: 10.1109/TASE.2015.2466634.
• [8] Schlegel Ch., „Communication Patters as KeyTowards Component–Based Robotics”, Advanced Robotic System International, University of Applied Sciences Ulm.
• [9] Schegel Ch., Steck A., Brugali D., Knoll A., „Design Abstration and Processes in Robotics: From Code–Driven to Model–Driven Engineering”, University of Applied Sciences Ulm.

Uwagi

Opracowanie ze środków MNiSW w ramach umowy 812/P-DUN/2016 na działalność upowszechniającą naukę (zadania 2017).