Miniaturowy robot mobilny o zmiennym sposobie lokomocji MiniRyś

• Autorzy: Winiarski T. , Bogusz M. , Giełdowski D. , Foryszewski K.

Warianty tytułu

EN

MiniRyś - a miniature mobile robot with various modes of locomotion

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule zaprezentowano miniaturowego robota mobilnego MiniRyś. Robot ma napęd różnicowy i z założenia może poruszać się w dwóch trybach: poziomym, gdzie zderzak stanowi trzeci punkt podparcia i pionowym, balansując. Robot, pomimo małych rozmiarów wymuszonych przez operowanie w środowisku składającym się z kwadratowych pól o boku 20 cm, wyposażony jest w rozbudowany zestaw czujników i wydajny komputer pozwalające na samodzielne nawigowanie i komunikację w ramach zespołu robotów.

EN

In the article a MiniRyś (a "mini lynx") miniature mobile robot is presented. The robot is differentially driven and can move in two modes: horizontally, where a bumper is the third point of support for the robot and vertically, balancing using a built-in inertial measurement unit. Although the robot is small (it was constructed to operate on a board built out of 20cm x 20cm square tiles) it is equipped with a broad set of sensors and a computer with relatively high computation power allowing the robot to navigate autonomously and communicate within a team of such robots.

Słowa kluczowe

PL

robot mobilny; robot miniaturowy; nawigacja; napęd robota

EN

mobile robot; miniature robot; navigation; robot drive

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2018
• Tom: z. 196
• Strony: 251--260
• Opis fizyczny: Bibliogr. 14 poz., rys., tab., wykr.

Twórcy

autor

Winiarski T.

• Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej, Politechnika Warszawska, ul. Nowowiejska 15/19,00-665 Warszawa

autor

Bogusz M.

• Koło Naukowe Robotyki Bionik

autor

Giełdowski D.

• Koło Naukowe Robotyki Bionik

autor

Foryszewski K.

• Koło Naukowe Robotyki Bionik

Bibliografia

• [1] M. Bogusz. System sterowania robotem mobilnym MiniRyś. Bachelor's thesis, WEiTI, 2018.
• [2] R. Chojecki, M. Olszewski, P. Marcinkiewicz. Miniaturowe roboty mobilne z Instytutu Automatyki i Robotyki Politechniki Warszawskiej.
• [3] R. Czupryniak, M. Trojnacki. Taktyczny robot miotany. In: XI Krajowa Konferencja Robotyki - Problemy Robotyki. Proceedings Red. K. Tchoń, C. Zieliński. Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, 2010. wolumen l, s. 149-161.
• [4] A. Gmerek et al. AutoLUT-autonomiczny robot mobilny oparty na systemie ROS. In: XIII Krajowa Konferencja Robotyki - Postępy robotyki. Proceedings Red. K. Tchoń, C. Zieliński, 2014. wolumen 194 serii Prace Naukowe - Elektronika, s. 155-164.
• [5] A. Gogolowewski, K. Nowosad. Robot edukacyjny - Mikororobot - 1. In: I Krajowa Konferencja Robotyki - Prace Naukowe Instytutu Technicznej Politechniki Wrocławskiej, seria: konferencje. Proceedings. Wydawnictwo Politechniki Wrocławskiej, 1985. wolumen 3, s. 173-178.
• [6] W. Klimasara. Koncepcja, projekt oraz konstrukcja mechaniczna mobilnego robota interwencyjno-inspekcyjnego sr-10 inspector. Krajowa Konferencja Robotyki, VII KKR, Prace Naukowe ICT PWr. Proceedings Red. K. Tchon, Ladek Zdrój, 2001, s. 139-148.
• [7] M. Majchrowski, P. Trojanek, W. Szynkiewicz. Sterowanie robotem mobilnym w zastosowaniu do ligi RoboCup. In: VIII Krajowa Konferencja Robotyki - Przemysłowe i medyczne systemy robotyczne. Proceedings Red. K. Tchon, Warszaw Wydawnictwa Komunikacji i Łączności, 2005. wolumen 2, s. 233-242.
• [8] M. Quigley et al. ROS: an open-source Robot Operating System. In: Proceedings of the Open-Source Software workshop at the International Conference on Robotics and Automation (ICRA). Proceedings, 2009.
• [9] D. Seredyński, T. Winiarski. Robot mobilny o zmiennym sposobie lokomocji - wyniki badań. Pomiary Automatyka Robotyka, 2013, numer 7-8, s. 107-115.
• [10] D. Seredyński et al. Robot mobilny o zmiennym sposobie lokomocji - konstrukcja mechaniczna i elektroniczna. Pomiary Automatyka Robotyka, 2013, numer 1, s. 162-167.
• [11] M. Stefańczyk et al. Nawigacja robotem Elektron z wykorzystaniem kamery 3D i lidaru. In: XII Krajowa Konferencja Robotyki - Postępy Robotyki. Proceedings Red. K. Tchoń, C. Zieliński. Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, 2012. wolumen 1, s. 265- 274. (3D camera and lidar utilization for mobile robot navigation).
• [12] J. Szrek, J. Jakubiak. Sensoryka i lokalizacja przeszkód przez robot kołowo-kroczący. In: XII Krajowa Konferencja Robotyki - Postępy Robotyki. Proceedings Red. K. Tchoń, C. Zieliński. Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, 2012. wolumen 1, s. 285-294.
• [13] M. Węgierek, B. Świstak, T. Winiarski. Modularne środowisko do rywalizacji robotów sportowych śledzących linię. Pomiary - Automatyka - Robotyka PAR, 2015, wolumen 19, numer 3, s. 61-66.
• [14] T. Winiarski, D. Seredyński. Robot mobilny o zmiennym sposobie lokomocji system sterowania. Pomiary Automatyka Robotyka, 2013, numer 5, s. 93-99.

Uwagi

PL

Opracowanie rekordu w ramach umowy 509/P-DUN/2018 ze środków MNiSW przeznaczonych na działalność upowszechniającą naukę (2019).