Zastosowanie LabVIEW i ROS do koordynacji pracy zespołu robotów na przykładzie zawodów ERL Emergency Robots

• Autorzy: Węgierska A. , Andrzejczak K. , Kujawiński M. , Granosik G.

Warianty tytułu

EN

Application of LabVIEW and ROS to coordinate the work of a team of robots on the example of ERL Emergency Robots

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Celem pracy jest przedstawienie funkcjonalności i zasady działania oprogramowania do zarządzania misją robotów podczas zawodów ERL Emergency Robots 2017. Zastosowanie LabVIEW i Robot Operating System (ROS) umożliwiło wymianę komunikatów pomiędzy odległymi stacjami operatorskimi i koordynację pracy trzech różnego typu robotów realizujących wspólną misję. System umożliwia rejestrowanie czasu, położenia robotów, statusu zdarzeń oraz wizualizację pracy robotów, a także wygenerowanie plików kml/kmz będących logami misji, które pozwalają na późniejszą analizę i weryfikację pracy zespołu robotów.

EN

The objective of the paper is introduce functionality and principle of operation of software for managing the robot mission during ERL Emergency Robots 2017 competition. The use of Lab VIEW and Robot Operating System (ROS) enabled the exchange of messages between distant operator stations and the coordination of the work of three different types of robots performing a joint mission. The software allows recording time, robot location, status of events and robot tracking, as well as generating log files that can be converted to kml/kmz format.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; sterowniki robotów; programowanie robotów; LabVIEW; ROS; ERL Emergency Robots

EN

robotics; robot controllers; robot programming; LabVIEW; ROS; ERL Emergency Robots

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2018
• Tom: z. 196
• Strony: 427--438
• Opis fizyczny: Bibliogr. 14 poz., rys.

Twórcy

autor

Węgierska A.

• Politechnika Łódzka Instytut Automatyki, 90-924 Łódź, ul. Stefanowskiego 18/22

autor

Andrzejczak K.

• Politechnika Łódzka Instytut Automatyki, 90-924 Łódź, ul. Stefanowskiego 18/22

autor

Kujawiński M.

• Politechnika Łódzka Instytut Automatyki, 90-924 Łódź, ul. Stefanowskiego 18/22

autor

Granosik G.

• Politechnika Łódzka Instytut Automatyki, 90-924 Łódź, ul. Stefanowskiego 18/22

Bibliografia

• [1] Ł. Białek, A. Szałas, A. Borkowski, M. Gnatowski, M. M. Borkowska, B. Dunin-Kęplicz, J. Szklarski. Coordinating multiple rescue robots. Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika z. 194, t. 1, s. 185-194, 2014
• [2] M. Przybylski. Hierarchiczne planowanie akcji robota usługowego w środowisku dynamicznym. Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika z. 194, t. 2, s. 471-479, 2014
• [3] Ł. Chechliński, D. Koguciuk, Ł. Białek, J. Szklarski, A. Borkowski. Integracja Planera zadania Search and Rescue z fizycznym systemem wielorobotowym. Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika z. 195, t. 1, s. 235-244, 2016
• [4] A. Wąż, E. Roszkowska. Koordynacja agentów mobilnych z użyciem V-Rep i języka skryptowego Lua. Badanie przydatności środowiska. Prace Politechniki Warszawskiej. Elektronika z. 194, t. 2, s. 621-630, 2014
• [5] S. Dzomiński, Ł.Cieśla, W. Turek, A. Byrski . Koordynacja ruchu robotów mobilnych algorytmem inspirowanym zjawiskami społecznymi. Prace Naukowe Warszawskiej. Elektronika z. 195, t. 1, s. 25-35, 2016
• [6] S. Ambroszkiewicz, W. Bartyna, K. Skarżyński, M. Stępniak. Protokół komunikacyjny i architektura systemu do realizacji zadań w Internecie Wszechrzeczy. Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika z. 195, t. 1, s. 51-60, 2016
• [7] K. M. Mówiński, E. Roszkowska. Sterowanie hybrydowe ruchem robotów mobilnych w systemach wielorobotycznych. Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej Elektronika z. 195, t. 1, s. 255-264, 2016
• [8] W. A. Dudek, W. Szynkiewicz, T. Winiarski. Wieloagentowy system nawigacji robotów usługowych wspomagany chmurą obliczeniową. Prace Naukowe Warszawskiej. Elektronika z. 195, t. 1, s. 245-254, 2016
• [9] K. Dorer. Applications of Multi-Agent Systems in Logistics http://gki.informatik.uni-freiburg.de/teaching/ws0809/map/mas_lect10_dorer.pdf
• [10] Ardupilot. Mission planning home http://ardupilot.org/planner/index.html#home
• [11] European Robotics League: https://eu-robotics.net/robotics_league/erlemergency/about/index.html
• [12] ICARUS research project http://www.fp7-icarus.eu/
• [13] Geert De Cubber, Daniela Doroftei, Konrad Rudin, Karsten Berns, Daniel Serrano, Jose Sanchez, Shashank Govindaraj, Janusz Bedkowski, Rui Roda Search and Rescue Robotics - From Theory to Practice https://www.intechopen.com/books/search-and-rescue-robotics-from-theory-to-practice/command-and-control-systems-for-search-and-rescue-robots
• [14] Mario Garzón, Joao Valente, Juan Jesus Roldfan, David Garzón-Ramos, Jorge de León, Antonio Barrientos, Jaime del Cerro. Using ROS in Multi-robot Systems: Experiences and Lessons Learned from Real-World Field Tests https://link.springer.com/chapter/10.1007/978-3-319-54927-9_14#Sec1

Uwagi

PL

Opracowanie rekordu w ramach umowy 509/P-DUN/2018 ze środków MNiSW przeznaczonych na działalność upowszechniającą naukę (2019).