Projekt egzoszkieletu stawu łokciowego do badań nad sterowaniem

• Autorzy: Stranz J.
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

EN

A powered orthosis of an elbow joint was developed. The orthosis, or exoskeleton, can augment movements of human upper limb, working in paralell to its muscles. This technology is being intensively developed in recent years, giving hope to stroke patients, elders, and manual workers. The comparision of available drive units was performed. Special atiention was paid to optimisation with regard to criteria of low mass, dimensions, and device’s cost. The frame was shaped from aluminum profi les. A brushed DC motor has been used for a drive unit, connected to a planetary gear, custom bevel gear, and toothed belt gear. Greater wheel of the belt gear is fixed to a forearm part of the orthosis. The device features: EMG for biceps ant triceps, encoder, strain gauge system, and current sensor, to allow for future research on controlling algorithms. Obtained preliminary results show possibility of eff ective and precise augmentation of human muscles.

Słowa kluczowe

PL

egzoszkielet; orteza; EMG; biomechatronika

EN

exoskeleton; powered orthosis; EMG; biomechatronics

• Wydawca: Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej
• Czasopismo: Medical Robotics Reports
• Rocznik: 2015
• Tom: vol. 4
• Strony: 18--23
• Opis fizyczny: Bibliogr. 12 poz., rys.

Twórcy

autor

Stranz J.

• Politechnika Poznańska, Wydział Budowy Maszyn i Zarządzania

Bibliografia

• [1] Jose L. Pons (pod redakcją), Wearable Robots, Biomechatronic Exoskeletons, John Wiley & Sons Ltd. 2008
• [2] Otiobock. C-Brace high-tech KAFO [online]. Ostatnia aktualizacja 2013. Dostęp 10.02.2015. Dostępny w Internecie: www.oti obockus.com/orthotics/solution-overview/orthotronic-mobility-system-c-brace/
• [3] WeRob. International Workshop on Wearable Robotics [online]. Ostatnia aktualizacja 01.10.2014. Dostęp 10.02.2015. Dostępny w Internecie: www.werob2014.org/
• [4] MindWalker. MindWalker Project Portal [online]. Ostatnia aktualizacja 06.2013. Dostęp 10.02.2015. Dostępny w Internecie: htips://mindwalker-project.eu/
• [5] Ekso Bionics. What is Ekso? [online]. Ostatnia aktualizacja 2013. Dostęp 10.02.2015. Dostępny w Internecie: intl.eksobionics.com/ekso
• [6] Berkeley Robotics and Human Engineering Laboratory. HULC™ [online]. Ostatnia aktualizacja 2010. Dostęp 10.02.2015. Dostępny w Internecie: bleex.me.berkeley.edu/research/exoskeleton/hulc/
• [7] Cyberdyne. What’s HAL? [online]. Ostatnia aktualizacja 2013. Dostęp 10.02.2015. Dostępny w Internecie: www.cyberdyne.jp/english/products/HAL/
• [8] K. A. Shorter, G. F. Kogler, E. Loth, W. K. Durfee, E. T. Hsiao-Wecksler, 2011, A portable powered ankle-foot orthosis for rehabilitation. Journal of Rehabilitation Research & Development, vol. 48, page 459-472.
• [9] J. E. Prati, B. T. Krupp, C. J. Morse, S. H. Collins, April 2004, The RoboKnee: An Exoskeleton for Enhancing Strength and Endurance During Walking. Proceedings IEEE International Conference on Robotics and Automation, page 2430-2435.
• [10] G. R. Johnson, D. A. Carus, G. Parrini, S. Scatiareggia Marchese, R. Valeggi, 2001, The design of a five-degree-of-freedom powered orthosis fot the upper limb. Proceedings of Institution od Mechanical Engineeris, Vol. 215, Part H, Journal od Engineering in Medicine, page 275-284
• [11] B. C. Neubauer, J. Nath, W. K. Durfee, 2014, Design of a portable hydraulic ankle-foot orthosis. Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society.
• [12] Peter Konrad, Gliwice 2007, ABC EMG, Praktyczne wprowadzenie do elektromiografi i kinezjologicznej. TECHNOMEX Sp. z o.o., ISBN 83-920818-1-1

Uwagi

PL

Opracowanie rekordu ze środków MNiSW, umowa Nr 461252 w ramach programu "Społeczna odpowiedzialność nauki" - moduł: Popularyzacja nauki i promocja sportu (2021).