Projekt konstrukcji robota mobilnego o zmiennej konfiguracji

• Autorzy: Trojnacki M. , Cader M.

Warianty tytułu

EN

Mechanical design of a reconfigurable mobile robot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Artykuł dotyczy projektu robota o zmiennej konfiguracji Cameleon. Na wstępie omówiono stan wiedzy związany z robotami o zmiennej konfiguracji. Następnie opisano koncepcję robota i pokazano strukturę kinematyczną jego modułów. Przedstawiono aktualny projekt konstrukcji modułów robota opracowanych w programie Autodesk Inventor. Pokazano przykładowe konfiguracje robota możliwe do uzyskania w wyniku odpowiedniego połączenia wybranych jego modułów. Na zakończenie omówiono potencjalne zastosowania robota.

EN

The article concerns the reconfigurable mobile robot Cameleon. At the begining state of the art related to reconfigurable mobile robots is discussed. Next, idea of the robot is described and the kinematical structures of its modules are ilustrated. The current mechanical design of the robot's modules developed in the Autodesk Inventor program is presented. Examples of robot's configurations obtained by assembling its selected modules are shown. Finaly, potential applications of the robot are discussed.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; robot specjalny; robot mobilny; Cameleon; zmiana konfiguracji

EN

robotics; special robot; mobile robot; Cameleon; configuration change

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2012
• Tom: z. 182, t. 2
• Strony: 549--557
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz., tab., rys.

Twórcy

autor

Trojnacki M.

• Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP, Al. Jerozolimskie 202, 02-486 Warszawa

autor

Cader M.

• Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP, Al. Jerozolimskie 202, 02-486 Warszawa

Bibliografia

• [1] H. Kurokawa i inni. Distributed self-reconfiguration control of modular robot M-TRAN. 2005 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, 29 July-1 Aug. 2005, Vol. 251, s. 254-259.
• [2] S. Mizunuma, K. Motomura, S. Hirose. Development of the Arm-Wheel Hybrid Robot "Souki-II" (Total System Design and Basic Components). The 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, October 11-15, 2009 St. Louis, USA, s. 4535-4540.
• [3] B. Salemi, M. Moll, S. Wei-Min. SUPERBOT: A Deployable, Multi-Functional, and Modular Self-Reconfigurable Robotic System. 2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 9-15 Oct. 2006, s. 3636-3641.
• [4] K. Tadakuma i inni. Throwable Tetrahedral Robot with Transformation Capability. The 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, October 11-15, 2009 St. Louis, USA, s. 2801-2808.
• [5] J. Townsend, J. Biesiadecki, C. Collins. ATHLETE mobility performance with active terrain compliance. 2010 IEEE Aerospace Conference, 6-13 March 2010, s. 1-7.
• [6] M. Trojnacki, K. Błaszczykiewicz. Symulacja wspinania się po schodach robota o zmiennej konfiguracji Cameleon z zastosowaniem programu MD Adams, Mechanik, artykuł przyjęty do publikacji.
• [7] M. Trojnacki, P. Szynkarczyk, A. Andrzejuk. Tendencje rozwoju mobilnych robotów lądowych (1), Przegląd robotów mobilnych do zastosowań specjalnych, Pomiary Automatyka Robotyka, 2008, 2008(6): s. 11-14.