Układ sterowania manipulatorem do zdalnej diagnostyki USG

• Autorzy: Kurnicki A. , Stańczyk B.

Warianty tytułu

EN

Control system of manipulator for remote ultrasound diagnostics

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono algorytm sterowania manipulatorem wykorzystywanym jako główna część robota do zdalnego, nieinwazyjnego badania ultrasonograficznego. Algorytm ten został opracowany w ramach projektu ReMeDi (Remote Medical Diagnostician), finansowanego z 7 Programu Ramowego Unii Europejskiej w zakresie badań i innowacji. Na początku artykułu pokazano strukturę układu sterowania manipulatorem i omówiono zasadnicze jego elementy. Następnie przedstawiono problematykę związaną z wyznaczaniem sygnałów zadanych pozycji i orientacji w algorytmie sterowania. Na koniec omówiono niektóre wyniki oceny użytkowników.

EN

The paper presents control algorithm of robotic manipulator used as a main part of robot for remote noninvasive medical ultrasound examination. This algorithm has been developed within the ReMeDi (Remote Medical Diagnostician) project funded by the European Union's Research and Innovation 7th Framework Programme. At the beginning of the article, structure of the manipulator control system as a part of telemanipulation system is shown. The essential control system components are discussed in detail. Then problems and solutions connected with generation and conversion of position and orientation reference signals are presented. Finally, some results of users evaluation are discussed.

Słowa kluczowe

PL

manipulator; układ sterowania; diagnostyka; USG

EN

manipulator; control system; diagnostics; ultrasound

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2018
• Tom: z. 196
• Strony: 541--550
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., rys.

Twórcy

autor

Kurnicki A.

• Katedra Automatyki i Metrologii, Wydz. Elektrotechniki i Informatyki, Politechnika Lubelska, ul. Nadbystrzycka 38a, 20-618 Lublin

autor

Stańczyk B.

• ACCREA Engineering, ul. Hiacyntowa 20, 20-143 Lublin

Bibliografia

• [1] R. H. Taylor, A. Menciassi, G. Fichtinger, and P. Dario, Handbook of Robotics. Springer, 2008, ed. Medical Robotics and Computer-Integrated Surgery.
• [2] "ReMeDi - oficjalna strona projektu", http: //www.remedi-project.eu/.
• [3] K. Arent, M. Cholewiński, L. Chojnacki, W. Domski, M. Drwiega, J. Jakubiak, M. Janiak, B. Kreczmer, A. Kurnicki, B. Stańczyk, and D. S. Stańczyk, Selected topics in design and application of a robot for remote medical examination with use of ultrasonography and auscultation from the perspective of the remedi project, Journal of Automation, Mobile Robotics & Intelligent Systems, vol. 11, no. 2, s. 82-94, 2017.
• [4] A. Olsson, Modeling and control of a delta-3 robot, 2009. Online: http://lup.lub.lu.se/student-papers/record/8847521
• [5] A. Kurnicki, M. Cholewiński, B. Stańczyk, K. Arent, Implementation and Evaluation of a Bilateral Teleoperation with Use of Wave Variables in the ReMeDi System for Remote Medical Examination, Proceedings of the 22nd International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics (MMAR 2017), pp. 131-136.
• [6] C. A. Avizzano, F. Alessandro, J. M. Jacinto-Villegas, and E. Ruffaldi, An optimal geometric model for clavels delta robot, in Proceedings of the IEEE European Modeling Symposium, 2015, pp. 232-237.
• [7] B. Stanczyk, A. Peer, and M. Buss, Development of a high-performance haptic telemanipulation system with dissimilar kinematics, Advanced Robotics, vol. 20, no. 11, pp. 1303-1320, 2006.
• [8] B. Stańczyk, A. Kurnicki, and K. Arent, Logical architecture of medical telediagnostic robotic system. In: Proceedings of the 21st International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics (MMAR), 2016, pp. 200-205.

Uwagi

PL

Opracowanie rekordu w ramach umowy 509/P-DUN/2018 ze środków MNiSW przeznaczonych na działalność upowszechniającą naukę (2019).