Programowanie parametryczne robotów przemysłowych

• Autorzy: Szulczyński P. , Kozłowski K.

Warianty tytułu

EN

User models for personal agents

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule zaproponowano zastosowanie oprogramowania do projektowania parametrycznego, używanego powszechnie przez architektów, w celu uzyskania skomplikowanych trajektorii oraz kodu programu dla robotów przemysłowych. W pracy opisano wady istniejącego rozwiązania oraz zaproponowano autorski moduł pozwalający na uzyskanie prawidłowego programu. Wynik działania algorytmu zweryfikowano doświadczalnie.

EN

The article proposes the use of parametric design software, used commonly by architects, in order to obtain complex trajectory and program code for industrial robots. The paper describes the drawbacks of existing solutions and proposed authoring module allows to obtain the correct program. The result of the algorithm was verified experimentally.

Słowa kluczowe

PL

projektowanie parametryczne; projektowanie robota; robot przemysłowy; robotyka

EN

parametric design; robot design; industrial robot; robotics

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2014
• Tom: z. 194, t. 2
• Strony: 461--470
• Opis fizyczny: Bibliogr. 12 poz., tab., rys., wykr.

Twórcy

autor

Szulczyński P.

• Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów, Politechnika Poznańska, ul. Piotrowo 3a, 60-965 Poznań

autor

Kozłowski K.

• Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów, Politechnika Poznańska, ul. Piotrowo 3a, 60-965 Poznań

Bibliografia

• [1] A. Aigner, S. Brell Cokcan, Surface Structures and Robot Milling. The Impact of Curvilinear Structured Architectural Scale Models on Architectural Design and Production, in: Innovative Design & Construction Technologies. Building complex shapes and beyond, I. Paoletti (ed.), Milano (2009), 433-445.
• [2] S. Ambroszkiewicz et al., Inteligencja wokół nas; współdziałanie agentów softwarowych, robotów, inteligentnych urządzeń, Academic Publishing House EXIT, Warsaw 2010. Monographs of the Committee for Control and Robotics of the Polish Academy of Sciences.
• [3] J. Braumann, S. Brell-Cokcan, Parametric robot control: integrated CAD/CAM for architectural design, Proc. 31st ACADIA, Conference, Banff, 2011, 242-251.
• [4] S. Brell-Cokcan, J. Braumann, Computer Numeric Controlled Manufacturing for Freeform Surfaces in Architecture, in: Emotion in Architecture, D. Kuhlmann, S. Brell-Cokcan, K. Schinegger (ed.); issued by: Institut fur Architekturwissenschaften, TU Wien; Luftschacht, Wien, 2011.
• [5] C. Eastman et al., BIM Handbook: A Guide to Building Information Modeling for Owners, Managers, Designers, Engineers and Contractors, John Wiley & Sons, Inc., New Jersey, 2008.
• [6] J. Heindl et al., The Robocoaster as Simulation Platform - Experiences from the First Authentic Mars Flight Simulation, in Proceedings of the Motion Simulator Conference, 21 September 2005, Braunschweig, Germany.
• [7] W. Kaczmarek, J. Panasiuk, Roboty przemysłowe w wybranych aplikacjach, Control Engineering Nr 11(104) 12/2013, ISSN 1731-5301, str. 56-62.
• [8] K. Kozłowski, P. Dutkiewicz, W. Wróblewski, Modelowanie i sterowanie robotów, Warszawa, PWN 2003.
• [9] Data Sheet | KR 6 R900 sixx, http://www.kuka-robotics.com/res/sps/f776ebabf613-4818-9feb-527612db8dc4_PB0001_KR_AGILUS_en.pdf.
• [10] Use And Programming of Industrial Robots, KUKA Roboter GmbH Zugspitzstrasse 140 D-86165, Augsburg Germany.
• [11] A. Payne, A Five-axis Robotic Motion Controller for Designers, Proc. 31st ACADIA, Conference, Banff, 2011, 162-169.
• [12] C. Zieliński et al., Rubik’s Cube as a benchmark validating MRROC++ as an Implementation Tool for Service Robot Control Systems. Industrial Robot. September 2007, Vol. 34, no. 5, pg. 368-375.