Koncepcja platformy mobilnej do wsparcia badań kryminalistycznych

• Autorzy: Głębocki R. , Kopyt A. , Kicman P. , Kowalski G.

Warianty tytułu

EN

Mobile platform to support forensic investigations

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono założenia projektu prowadzonego przez Politechnikę Warszawską przy współpracy z Centralnym Laboratorium Kryminalistycznym Policji oraz Przemysłowym Instytutem Automatyki i Pomiarów. Opisano główne założenia do projektu oraz sposób realizacji nawigacji platformy. W artykule zarysowana została główna koncepcja systemu oraz zaprezentowano rozwiązania, które pozwolą między innymi na autonomiczne sterowanie platformą w przypadku utraty komunikacji między operatorem a platformą mobilną. Przedstawiony został również opis działania całego systemu oraz szczegółowy opis platformy oraz czujników, jakie zostaną wykorzystane w projekcie.

EN

This article presents the objectives of the project conducted by the Warsaw University of Technology in cooperation with the Police Central Forensic Laboratory and Industrial Research Institute for Automation and Measurements. This paper presents the main objectives of the project and methods implemented to realize autonomous navigation of the platform. This article shows the main concept of the whole system and presents solutions of autonomous control of the platform in case of loss of communication between the operator and the mobile platform. In the paper it was also presented a description of the system and a detailed description of the platform and sensors that are used in the project.

Słowa kluczowe

PL

robotyka mobilna; nawigacja wizyjna; autonomia; symulacja

EN

mobile robotics; visual navigation; autonomy; simulation

• Wydawca: Ośrodek Badawczo – Rozwojowy Urządzeń Mechanicznych „OBRUM” sp. z o. o
• Czasopismo: Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe
• Rocznik: 2013
• Tom: nr 1 (32)
• Strony: 57--66
• Opis fizyczny: Bibliogr. 15 poz., rys.

Twórcy

autor

Głębocki R.

• Politechnika Warszawska, Warszawa

autor

Kopyt A.

• Politechnika Warszawska, Warszawa

autor

Kicman P.

• Politechnika Warszawska, Warszawa

autor

Kowalski G.

• Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów, Warszawa

Bibliografia

• [1] Lewis M., Wang J., Hughes S.: USARSim: Simulation for the Study of Human – Robot Interaction, Journal of Cognitive Engineering and Decision Making, Volume 1, No. 1, Spring 2007, pp. 98 – 120.
• [2] Casper J., Murphy R. R.: Human – Robot Interaction During the Robot – Assisted Urban Search and Rescue Response at the World Trade Center, Army IEEE Transactions on System, Man, and Cybernetics – Part B: Cybernetics, vol. 33, no. 3, 2003 r.
• [3] Messina E., Jacoff A., Scholtz J., Schlenoff C., Huang H, Lytle A., Blitch J.: Statement of Requirements for Urban Search and Rescue Robot Performance Standards, Preliminary report, National Institute of Standards and Technology.
• [4] Albreht M., http://www.army-technology.com/features/feature84912/, 28.09.2010 r.
• [5] Będkowski J., Kowlaski P., Musialik P., Masłowski A., Kacprzak M., Kaczmarczyk A., Pichlak T.: Rise mobile robot operator training design, IEEE, 978-1-4244-7827-9.
• [6] www.antyterroryzm.com, 15.07.2012 r.
• [7] Bailey T., Durrant-Whyte H.: Simultaneous localization and mapping (SLAM): Part II. Robotics and Automation Magazine, 2006, 13(3):108–117.
• [8] Durrant-Whyte H., Bailey T.: Simultaneous localization and mapping (SLAM): Part I the essential algorithms. Robotics and Automation Magazine, 2006, 13(2):99–110.
• [9] Lacroix S., Lemaire T., Berger C.: More Vision for SLAM. In Danica Kragic and Ville Kyrki, editors, Unifying Perspectives in Computational and Robot Vision, volume 8 of Lecture Notes in Electrical Engineering, pages 129–147. Springer US, 2008. 10.1007/978-0-387-75523-6_9.
• [10] Lemaire T., Berger C., Kyun Jung I., Lacroix S.: Vision-Based SLAM: Stereo and Monocular Approaches. International Journal of Computer Vision, 74:343–364, 2007. 10.1007/s11263-007-0042-3.
• [11] Nister D., Naroditsky O., Bergen J.: Visual odometry. In Computer Vision and Pattern Recognition, 2004. CVPR 2004. Proceedings of the 2004 IEEE Computer Society Conference on, volume 1, 2004, pages I–652 – I–659 Vol.1.
• [12] Nister D., Naroditsky O., Bergen J.: Visual odometry for ground vehicle applications. Journal of Field Robotics, 2006, 23(1):3–20.
• [13] Fraundorfer F., Scaramuzza D.: Visual odometry [tutorial]. Robotics Automation Magazine, IEEE, 2011, 18(4):80 –92.
• [14] Fraundorfer F., Scaramuzza D.: Visual odometry : Part ii: Matching, robustness, optimization, and applications. Robotics Automation Magazine, IEEE, 2012,19(2):78 –90.
• [15] Konolige K., Agrawal M., Sola J.: Large-scale visual odometry for rough terrain. In Makoto Kaneko and Yoshihiko Nakamura, editors, Robotics Research, volume 66 of Springer Tracts in Advanced Robotics, pages 201–212. Springer Berlin / Heidelberg, 2010. 10.1007/978-3-642-14743-2_18.