Bezpieczna strategia otwierania drzwi robotem manipulacyjnym KUKA-LWR

• Autorzy: Winiarski T. , Banachowicz K. , Stefańczyk M.

Warianty tytułu

EN

Safe door opening strategy of KUKA-LWR robotic manipulator

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Roboty usługowe do sprawnego i, co najważniejsze, samodzielnego operowania w środowisku człowieka potrzebują m.in. otwierać drzwi i szuflady podobnie jak czyni to człowiek. Współczesne systemy robotyczne potrafią, przy pewnych założeniach, wykryć drzwi i klamkę, schwycić klamkę (bądź gałkę) i ciągnąć za drzwi, aby się otwierały. Interesującym zagadnieniem jest inkorporowanie ograniczeń na siłę i prędkość w uniwersalne prawo sterowania, co ma na celu ograniczenie ryzyka uszkodzenia drzwi oraz robota podczas autonomicznego otwierania drzwi (np. wyrwania bądź ułamania uchwytu) W niniejszym artykule zaprezentowano w sposób formalny takie prawo sterowania dla nowoczesnego robota sterowanego siłowo metodą bezpośredni

EN

Service robots need to open doors and drawers to autonomously operate in human environment. Modern robotics systems are able to localize the doors and its handles or knobs, grasp the handles and open the doors. The mechanical properties of doors lead to incorporation of force and velocity constraints into the control law, to avoid the environment damage. In the article the impedance control law was extended by the previously mentioned factors to achieve safe behavior of direct (explicit) position-force controller of KUKA-LWR robot opening the door.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; roboty usługowe; robot manipulacyjny; KUKA-LWR; otwieranie drzwi

EN

robotics; service robots; handling robot; KUKA-LWR; opening the door

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2012
• Tom: z. 182, t. 2
• Strony: 395--404
• Opis fizyczny: Bibliogr 11 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Winiarski T.

• Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej, Politechnika Warszawska, ul. Nowowiejska 15/19, 00-665 Warszawa

autor

Banachowicz K.

• Koło naukowe robotyki Bionik;

autor

Stefańczyk M.

• Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej, Politechnika Warszawska, ul. Nowowiejska 15/19, 00-665 Warszawa

Bibliografia

• [1] A. Albu-Schäffer, C. Ott, G. Hirzinger. A unified passivity-based control framework for position, torque and impedance control of flexible joint robots. The International Journal of Robotics Research, 2007, wolumen 26, numer 1, s. 23-39.
• [2] W. Chung et al. Door-opening control of a service robot using the multifingered robot hand. EEE Transactions on Industrial Electronics, 2009, wolumen 56, numer 10, s. 3975-3984.
• [3] E. Jezierski, G. Granosik, M. Kaczmarski. Sterowanie impedancyjne w robocie skaczącym. Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika, 2008, wolumen 166, s. 185-194.
• [4] T. Kornuta, C. Zieliński. Specyfikacja struktur serwomechanizmów wizyjnych. Pomiary - Automatyka - Robotyka PAR, 2012, numer 2, s. 370-376.
• [5] W. Meeussen et al. Autonomous door opening and plugging in with a personal robot. In: IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). Proceedings, 2010, s. 729-736.
• [6] C. Ott et al. Employing cartesian impedance control for the opening of a door: A case study in mobile manipulation. In: IEEE/RSJ international conference on intelligent robots and systems workshop on mobile manipulators: Basic techniques, new trends & applications. Proceedings, 2005.
• [7] M. Quigley et al. ROS; an open-source Robot Operating System. In; Proceedings of the Open-Source Software workshop at the International Conference on Robotics and Automation (ICRA). Proceedings, 2009.
• [8] A.J. Schmid et al. Opening a door with a humanoid robot using multi-sensory tactile teedback. In: IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). Proceedings. IEEE, 2008. s. 285-291.
• [9] D.J. Serrien, M. Wiesendanger. Grip-load force coordination in cerebellar patients. Experimental brain research, 1999, wolumen 128, numer 1, s. 76-80.
• [10] T. Winiarski, C. Zieliński. Sterowanie interakcją manipulatora ze środowiskiem (cześć pierwsza i druga). In; X Krajowa Konferencja Robotyki – Problemy Robotyki. Proceedings. Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej. 2008. wolumen 2, s. 473-492.
• [11] C. Zieliński, T. Winiarski. Motion Generation in the MRROC++ Robot Programming Framework. International Journal of Robotics Research, 2010, wolumen 29, numer 4, s. 386-413