Śledzenie trójwymiarowych ścieżek przez manipulator

• Autorzy: Mazur A. , Płaskonka J. , Frontkiewicz M.

Warianty tytułu

EN

Following three-dimensional paths by a manipulator

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono opis manipulatora względem zadanej trójwymiarowej ścieżki. Ścieżka jest sparametryzowana ortogonalnie za pomocą trójwymiarowego układu Serreta-Freneta przemieszczającego się wzdłuż krzywej. Podano sposób sterowania manipulatorem RTR zapewniający realizację zadania, przy czym wybrano dwa rożne sposoby parametryzowania ścieżki czasem. Rozważania teoretyczne zilustrowano badaniami symulacyjnymi.

EN

In the paper a description of a manipulator relative to a desired three-dimensional path was presented. The path is parametrized orthogonally by means of Serret-Frenet frame which is moving along the curve. The control law for the RTR manipulator which ensures realization of the task was specified. For the path two different time parametrizations were chosen. Theoretical considerations were illustrated by simulation results.

Słowa kluczowe

PL

manipulator; ścieżka trójwymiarowa; układ Serreta-Freneta; robotyka

EN

manipulator; three-dimensional path; Serreta-Frenet system; robotics

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2014
• Tom: z. 194, t. 2
• Strony: 659--670
• Opis fizyczny: Bibliogr 8 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Mazur A.

• Katedra Cybernetyki i Robotyki, Wydział Elektroniki, Politechnika Wrocławska, ul. Wybrzeże Wyspiańskiego 27, 50-370 Wrocław

autor

Płaskonka J.

• Katedra Cybernetyki i Robotyki, Wydział Elektroniki, Politechnika Wrocławska, ul. Wybrzeże Wyspiańskiego 27, 50-370 Wrocław

autor

Frontkiewicz M.

• Katedra Cybernetyki i Robotyki, Wydział Elektroniki, Politechnika Wrocławska, ul. Wybrzeże Wyspiańskiego 27, 50-370 Wrocław

Bibliografia

• [1] V. Cichella, I. Kaminer, E. Xargay, V. Dobrokhodov, N. Hovakimyan, A. Aguiar, A. Pascoal. A Lyapunov-based approach for time-coordinated 3D path-following of multiple quadrotors. Proceedings of the 51st Annual Conference on Decision and Control (CDC), strony 1776-1781, Maui, Hawaje, USA, 2012.
• [2] P. Encarnaçao, A. Pascoal. 3D path following for autonomous underwater vehicle. Proceedings of the 39th IEEE Conference on Decision and Control, wolumen 3, strony 2977-2982, 2000.
• [3] M. Galicki. Adaptive control of kinematically redundant manipulator. Lecture Notes in Control and Information Sciences, (335): 129-139, 2006.
• [4] A. Mazur. Hybrid adaptive control laws solving a path following problem for nonholonomic mobile manipulators. International Journal of Control, 77(15): 1297-1306,2004.
• [5] A. Mazur, D. Szakiel. On path following control of nonholonomic mobile manipulators. Int. J. Appl. Math. Comput. Sci., 19(4):561-574, 2009.
• [6] A. Micaelli, C. Samson. Trajectory tracking for unicycle-type and two-steering wheels mobile robots. Raport instytutowy No. 2097, INRIA, Sophia-Antipolis, 1993.
• [7] J. Płaskonka. The path following control of a unicycle based on the chained form of a kinematic model derived with respect to the Serret-Frenet frame. Proceedings of the 17th International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics (MMAR), strony 617-620a, 2012.
• [8] D. Soetanto, L. Lapierre, A. Pascoal. Adaptive, non-singular path-following control of dynamic wheeled robots. Proceedings of the IEEE Conference on Decision and Control, wolumen 2, strony 1765-1770, Maui, Hawaje, USA, 2003.