Kształtowanie własności dynamicznych płaskiego równoległoboku przegubowego o dwóch stopniach swobody poprzez zmianę parametrów inercyjnych jego ogniw

• Autorzy: Gruszka P. , Maciąg P. , Markiewicz A.

Warianty tytułu

EN

Articulated flat parallelogram with two degrees of freedom by changing the inertia parameters for its bars

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono analizę własności dynamicznych płaskiego równoległoboku przegubowego o dwóch stopniach swobody. Poprzez zmianę parametrów inercyjnych każdego z ogniw ruchomych mechanizmu uzyskano efekt linearyzacji i odsprzężenia dynamicznego równania ruchu polegający na wyeliminowaniu składników zawierających iloczyny współrzędnych niezależnych i ich pochodnych. Za pomocą symulacji numerycznych przedstawiono wpływ tych działań na przebiegi czasowe momentów napędowych i reakcji w przegubach mechanizmu.

EN

This paper presents the analysis of the dynamic properties of flat parallelogram with two degrees of freedom. Changing the inertia parameters for each bar of the mechanism resulted in linearization and dynamic decoupling of the motion equation in which the terms including the products of the independent coordinates and their derivatives were eliminated. This affects the timing of input torques and performance of the joints which was shown by means of numerical simulations.

Słowa kluczowe

PL

równoległobok przegubowy; ruch płaski mechanizmu przegubowego

EN

articulated parallelogram; plane motion

• Wydawca: Instytut Naukowo-Wydawniczy "TTS" Sp. z o.o
• Czasopismo: TTS Technika Transportu Szynowego
• Rocznik: 2013
• Tom: R. 20, nr 10
• Strony: 793--801, CD
• Opis fizyczny: Bibliogr. 6 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Gruszka P.

• Uniwersytet Technologiczno-Humanistyczny w Radomiu

autor

Maciąg P.

• Uniwersytet Technologiczno-Humanistyczny w Radomiu

autor

Markiewicz A.

• Uniwersytet Technologiczno-Humanistyczny w Radomiu

Bibliografia

• 1. Arakelian V., Sargsyan S., On the design of serial manipulators with decoupled dynamics. Mechatronics 2012, nr 22, s. 904-909.
• 2. Arakelian V., Baron J., Mottu P., Torque minimisation of the 2-DOF serial manipulators based on minimum energy consideration and optimum mass redistribution. Mechatronics 2011, nr 21, s. 310-314.
• 3. Coelho T.A.H, Young L., Alves V.F.A, Decoupling of dynamics equations by means of adaptive balancing of 2-dof open-loop mechanisms. Mechanism and Machine Theory 2004, nr 39, s. 871-881.
• 4. Morecki A., Knapczyk J., Kędzior K., Teoria mechanizmów i manipulatorów. WNT, Warszawa 2002.
• 5. Pons J.L., Ceres A., Jimenez R., Calderon L., Martin J.M., Torque minimisation of the 2-DOF serial manipulators based on minimum energy consideration and optimum mass redistribution. Journal of Intelligent and Robotic Systems 1997, nr 18, s. 277-287.
• 6. Spong M.W., Vidyasagar M., Dynamika i sterowanie robotów. WNT, Warszawa 1997.