Testing the extended capabilities of an industrial robot equipped with an adapted working tool

• Autorzy: Maśnicki Romuald , Miezianko Cezary , Niczyporuk Cezary

Identyfikatory

DOI

10.15199/48.2019.11.22

Warianty tytułu

PL

Badanie rozszerzonych możliwości robota przemysłowego wyposażonego w zaadaptowane narzędzie robocze

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

This paper presents the course of work related to the modification of an industrial robot. The functionality of the industrial robot has been extended by including an adapted tool in its kinematic chain instead of the original tool. The article shows the way of modernizing the robot, the method used to test and calibrate the robot. The diagram of the robot's operation during tests is shown and the test results are discussed.

PL

W artykule przedstawiono przebieg prac związanych z modyfikacją robota przemysłowego. Funkcjonalność robota przemysłowego została rozszerzona przez zastosowanie zaadaptowanego narzędzia w jego łańcuchu kinematycznym zamiast oryginalnego narzędzia. W pracy przedstawiono sposób modernizacji robota, zastosowaną metodę testowania i kalibracji robota. Pokazano schemat działania robota podczas testów i omówiono wyniki testów.

Słowa kluczowe

EN

industrial robot; calibration; accuracy; repeatability

PL

robot przemysłowy; kalibracja; dokładność; powtarzalność

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT
• Czasopismo: Przegląd Elektrotechniczny
• Rocznik: 2019
• Tom: R. 95, nr 11
• Strony: 82--85
• Opis fizyczny: Bibliogr. 12 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Maśnicki Romuald

• Uniwersytet Morski w Gdyni, Wydział Elektryczny, Katedra Elektroenergetyki Okrętowej, ul. Morska 81-87, 81-225 Gdynia

autor

Miezianko Cezary

• MJ Group Sp. z o.o., ul. Ceglana 4, 40-514 Katowice

autor

Niczyporuk Cezary

• DWS Wind Turbine Service, ul. Stradomno 92, 14-200 Iława

Bibliografia

• [1] Craig J.J., Introduction to robotics, Pearson Prentice Hall, Upper Saddle River, NJ (2005).
• [2] Burlibay A.A., Beisembaev A.A., Wojcik W., Description of the manipulator robot’s workspaces with three mobility degrees in the form of the logical expression, Przegląd Elektrotechniczny, 90 (2014), nr 8, 25-29.
• [3] Miezianko C., Niczyporuk R., Expansion of industrial robot manipulators, Diploma thesis under supervision of Dr. R. Masnicki, Faculty of Electrical Engineering, Gdynia Maritime University (2019).
• [4] SCARA Robot LS Series, https://neon.Epsoneurope. com/files/assets/source/e/a/s/t/Epson-SCARA-ls3-ls6- user-manual-rev.10.pdf (accesed: 14.01.2019).
• [5] Grippers content specifications, http://veemtrading.cz/ new/img/cms/katalogy/uchopove-systemy/aktivni-uchopoveprvky/ FIPA-Grippers.pdf?fbclid=IwAR1ilXo9ec-mWxEVlo7m3 dLnsNH-MCQjkedtwPbnfN0U9vKhWqM_gd0ea1c (accessed: 06/02/2019).
• [6] Electromagnetic 3/2 M7 pilot valve 350L/min Festo CPE10- M1BH-3GL-M7, https://en.rs-online.com/web/p/volumeselectromagnetic/ 1754616 (accessed: 23/02/2019).
• [7] Kubela T., Pochyly A., Singule V., Investigation of Position Accuracy of Industrial Robots and Online Methods for Accuracy Improvement in Machining Processes, Proc. of the International Conference on Electrical Drives and Power Electronics PEMC, (2015), 385-388.
• [8] Nubiola, A., & Bonev, I. A. (2013). Absolute calibration of an ABB IRB 1600 robot using a laser tracker, Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 29(1), 236-245
• [9] Klimchik A., Wu Y., Caro S., Furet B., Pashkevich A., Advanced robot calibration using partial pose measurements, Proc. of the 18th International Conference on Methods & Models in Automation & Robotics (2013), 264-269.
• [10] Buschhaus A., Krusemark S., Karlidag E., Franke J., Universal Fine Interpolation Algorithms for Accuracy Improvements of Industrial Robots, Proc. of the 8th International Congress on Ultra Modern Telecommunications and Control Systems and Workshops (2016), 356-362
• [11] Stuckelmaier P., Grotjahn P., Frager C., Iterative Improvement of Path Accuracy of Industrial Robots Using External Measurements, Proc. of the IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (2017), 688-693.
• [12] ISO 9283, Manipulating industrial robots - Performance criteria and related test methods. International Organization for Standardization (1998).

Uwagi

Opracowanie rekordu w ramach umowy 509/P-DUN/2018 ze środków MNiSW przeznaczonych na działalność upowszechniającą naukę (2019).