Sterowanie redundantnym systemem dwuramiennym z aktywnym korpusem

• Autorzy: Winiarski T. , Banachowicz K.

Warianty tytułu

EN

Control of a redundant two arm system with active torso

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Artykuł prezentuje system sterowania redundantego robota dwuramiennego z aktywnym korpusem. Do projektu wybrano manipulatory KUKA-LWR4+ oraz korpus o dwóch aktywnych stopniach swobody. Sterownik robota oparto o podejście agentowe oraz sterowanie impedancyjne. Uwzględnia ono typową definicję zadania w przestrzeni zewnętrznej, korektę postury, ograniczenia manipulatorów w przestrzeni konfiguracyjnej oraz specyficzną konstrukcją korpusu sterowanego admitancyjnie i prądowo.

EN

The article presents control system of two arm robot with active torso. Two KUKA-LWR4+ manipulators and torso with two active joints were chosen for the project. Robot controller is based on agent approach and impedance control. The robot task is specified in standard impedance form in operational space. Configuration space constraints and control law together with specific construction of torso with admitance and postion controllers are also considered.

Słowa kluczowe

PL

robot dwuramienny; korpus robota; korpus aktywny; sterowanie robotem; robotyka

EN

two arm robot; robot torso; active torso; robot control; robotics

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2014
• Tom: z. 194, t. 2
• Strony: 433--442
• Opis fizyczny: Bibliogr. 13 poz., rys.

Twórcy

autor

Winiarski T.

• Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej, Politechnika Warszawska, ul. Nowowiejska 15/19, 00-665 Warszawa

autor

Banachowicz K.

• Koło naukowe robotyki Bionik

Bibliografia

• [1] A. Albu-Schaffer et al. Cartesian impedance control of redundant robots: Recent results with the dlr-light-weight-arms. In: International Conference on Robotics and Automation (ICRA). Proceedings. IEEE, 2003, wolumen 3, s. 3704-3709.
• [2] A. Albu-Schaffer, C. Ott, G. Hirzinger. A unified passivity-based control framework for position, torque and impedance control of flexible joint robots. The International Journal of Robotics Research, 207, wolumen 26, numer 1, s. 23-39.
• [3] Jonathan Bohren et al. Towards autonomous robotic butlers: Lessons learned with the PR2. In: Robotics and Automation (ICRA), 2011 IEEE International Conference on. Proceedings. IEEE, 2011, s. 5568-5575.
• [4] Fabrizio Caccavale et al. Six-dof impedance control based on angle/axis representations. IEEE Transactions on Robotics and Automation, 1999, wolumen 15, numer 2, s. 289-300.
• [5] E. Jezierski, G. Granosik, M. Kaczmarski. Sterowanie impedancyjne w robocie skaczącym. Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika, 2008, wolumen 166, s. 185-194.
• [6] J. Kędzierski, M. Janiak. Budowa robota społecznego flash. In: XII Krajowa Konferencja Robotyki - Postępy Robotyki. Proceedings Red. K. Tchoń, C. Zieliński. Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, 2012. wolumen 2 serii Prace Naukowe - Elektronika, s. 681-694.
• [7] Tomasz Kornuta, Cezary Zieliński. Projektowanie układów sterowania robotów, część I: Metodyka. In: XII Krajowa Konferencja Robotyki - Postępy Robotyki. Proceedings Red. K. Tchoń, C. Zieliński. Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, 2012. wolumen 2 serii Prace Naukowe - Elektronika, s. 599-606.
• [8] C. Ott et al. A humanoid two-arm system for dexterous manipulation. 6th IEEERAS International Conference on Humanoid Robots, 2006.
• [9] M. Walęcki, K. Banachowicz, T. Winiarski. Research oriented motor controllers for robotic applications. In: Robot Motion and Control 2011 (LNCiS) Lecture Notes in Control & Information Sciences. Proceedings Red. K. Kozłowski. Springer Verlag London Limited, 2012. Vol. 422, s. 193-203.
• [10] T. Winiarski, K. Banachowicz. Opening a door with a redundant impedance controlled robot. Robot Motion & Control (RoMoCo), 9th Workshop on, 2013, s. 221-226.
• [11] T. Winiarski, K. Banachowicz, M. Stefańczyk. Bezpieczna strategia otwierania drzwi robotem manipulacyjnym KUKA-LWR. In: XII Krajowa Konferencja Robotyki - Postępy Robotyki. Proceedings Red. K. Tchoń, C. Zieliński. Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, 2012. wolumen 2, s. 395-404. (Safe door opening strategy of KUKA-LWR robotic manipulator).
• [12] T. Yoshikawa. Manipulability of robotic mechanisms. The International Journal of Robotics Research, 1985, wolumen 4, numer 2, s. 3-9.
• [13] C. Zieliński, T. Winiarski. Motion generation in the MRROC++ robot programming framework. International Journal of Robotics Research, 2010, wolumen 29, numer 4, s. 386-413.