Analiza drgań robota przemysłowego ABB IRB 2400 z zastosowaniem technologii wzmocnienia ruchu

• Autorzy: Gierlak Piotr , Pietruś Paulina , Szybicki Dariusz

Warianty tytułu

EN

Analysis of vibrations in the ABB IRB 2400 industrial robot using motion amplification technology

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono analizę drgań niskoczęstotliwościowych robota przemysłowego IRB 2400 z zastosowaniem technologii wzmocnienia ruchu, bazującej na analizie obrazu. Technologia ta pozwala na wizualizację drgań całego robota oraz analizę drgań punktów robota, które można wybrać po przeprowadzeniu procesu akwizycji obrazu. Do wzbudzania drgań robota stosowano wymuszenie impulsowe generowane z zastosowaniem młotka modalnego. Przeprowadzono analizę drgań uwzględniając różne pozycje ramienia robota. Analiza wskazała silną zależność odpowiedzi układu od pozycji ramienia robota oraz od siły interakcji robota z otoczeniem. Uzyskane wyniki zostaną zastosowane do planowania procesu zrobotyzowanej obróbki mechanicznej z uwzględnieniem minimalizacji drgań robota.

EN

This article provides an analysis of low-frequency vibration in the IRB 2400 industrial robot using motion amplification technology based on image analysis. This technology allows visualisation of the vibration of the entire robot and analysis of the vibrations of the robot points that can be selected after the image acquisition process has been performed. Impulse force generated with a modal hammer was used to induce robot vibrations. A vibration analysis has been performed that takes into account the different positions of the robot arm. The analysis indicated a strong relationship between the system response and the robot arm position and the robot’s interaction with the environment. The results obtained will be used to plan a robotic mechanical machining, taking into account the minimisation of robot vibrations.

Słowa kluczowe

PL

teoria maszyn; teoria układów mechatronicznych; drgania; robot przemysłowy; technologia wzmocnienia; ruch

EN

machine theory; theory of mechatronic systems; vibrations; industrial robot; strengthening technology; movement

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2022
• Tom: z. 197, t. 2
• Strony: 297--306
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., rys., tab., wykr.

Twórcy

autor

Gierlak Piotr

• Politechnika Rzeszowska, Wydział Budowy Maszyn i Lotnictwa, Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki

autor

Pietruś Paulina

• Politechnika Rzeszowska, Wydział Budowy Maszyn i Lotnictwa, Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki

autor

Szybicki Dariusz

• Politechnika Rzeszowska, Wydział Budowy Maszyn i Lotnictwa, Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki

Bibliografia

• 1. J. Bauer et al. Analysis of industrial robot structure and milling process interaction for path manipulation. Springer, Berlin, Heidelberg. In Process Machine Interactions (s. 245-263), 2013.
• 2. C. Bisu et al. Dynamic behavior analysis for a six industrial machining robot. In Advanced Materials Research (vol. 423, 2012, s. 65-76). Trans Tech Publications Ltd.
• 3. M. Busch, M., et al. Methodology for model-based uncertainty quantification of the vibrational properties of machining robots. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 73, 2022, 102243.
• 4. H.N. Huynh et al. Modelling the dynamics of industrial robots for milling operations. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 61, 2020, 101852.
• 5. I. Iglesias, M.A. Sebastian & J.E. Ares. Overview of the state of robotic machining: Current situation and future potential. Procedia engineering 132, 2015, s. 911-917.
• 6. W. Ji & L. Wang. Industrial robotic machining: a review. The International Journal of Advanced Manufacturing Technology 103(1), 2019, s. 1239-1255.
• 7. S. Mejri et al. Dynamic characterization of machining robot and stability analysis. The International Journal of Advanced Manufacturing Technology, 82(1-4), 2016, s. 351-359.
• 8. V. Nguyen, J. Johnson & S. Melkote. Active vibration suppression in robotic milling using optimal control. International Journal of Machine Tools and Manufacture, 152, 103541, 2020.
• 9. Z. Pan et al. Chatter analysis of robotic machining process. Journal of materials processing technology, 173(3), 2006, s. 301-309.

Uwagi

PL

Opracowanie rekordu ze środków MEiN, umowa nr SONP/SP/546092/2022 w ramach programu "Społeczna odpowiedzialność nauki" - moduł: Popularyzacja nauki i promocja sportu (2024).