Koncepcja rozproszonego sterowania grupą robotów mobilnych

• Autorzy: Siwek M. , Panasiuk J.

Identyfikatory

DOI

10.15199/148.2018.12.2

Warianty tytułu

EN

The concept of dispersed control of a group of mobile robots

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Zastosowanie robotów mobilnych do wykonywania coraz bardziej wymagających zadań związane jest z koniecznością rozwoju systemów sterowania mobilnych platform. Obecnie rozwój podąża w kierunku integracji wielu robotów w spójną sieć w celu wspólnego wykonania zadania. W artykule przedstawiono zarys sterowania grupą robotów o najpowszechniej stosowanej strukturze hierarchicznej, następnie opisano matematycznie model autorskiego robota testowego, który zostanie wykorzystany do budowy proponowanej koncepcji sterowania rozproszonego grupą robotów mobilnych.

EN

The use of mobile robots to perform increasingly demanding tasks is related to the need to develop mobile platform control systems. Currently, the trend is moving towards integrating multiple robots into a coherent network to accomplish the task together. This article shows the concept of controlling a group of mobile robots with the most commonly used hierarchical structure. Next described the mathematical model of the author’s mobile robots which will be used to build the proposed concept of dispersed control of a group of mobile robots.

Słowa kluczowe

PL

rój robotów mobilnych; sterowanie rojem robotów; model kinematyki; model dynamiki

EN

group of mobile robots; control of group mobile robots; kinematics model; dynamics model

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT ; Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Mechanizacji Budownictwa i Górnictwa Skalnego
• Czasopismo: Przegląd Mechaniczny
• Rocznik: 2018
• Tom: nr 12
• Strony: 18--22
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., il., rys.

Twórcy

autor

Siwek M.

• Wydział Mechatroniki i Lotnictwa Wojskowa Akademia Techniczna ul. Kaliskiego 2, 00-908 Warszawa

autor

Panasiuk J.

• Wydział Mechatroniki i Lotnictwa Wojskowa Akademia Techniczna ul. Kaliskiego 2, 00-908 Warszawa

Bibliografia

• [1] Wei W., T. Huilin. 2011. Reconfigurable multi-robot system kinematic modeling and motion planning. In Industrial Electronics and Applications (ICIEA), 2011 6th IEEE Conference on (pp. 1672-1677). IEEE.
• [2] Zhang H., G. Salvietti, W. Wang, G. Li, J. Yu, J. Zhang. 2010. Efficient kinematic solution to a multi-robot with serial and parallel mechanisms [in]: Intelligent Robots and Systems (IROS), 2010 IEEE/RSJ International Conference on (pp. 6101-6106). IEEE.
• [3] http://www.kuka.com/pl-pl/produkty-i-usługi/mobilność/platformy- -mobilne/kuka-omnimove (2017).
• [4] Giergiel M., Z. Hendzel, W. Żylski. 2002. Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów kołowych. Warszawa: PWN.
• [5] Viera Frederico, Adelardo Medeiros, Pablo Alsina, Antonio Arauja. 2004. "Position and orientation control of a two-wheeled differentially driven nonholonomic mobile robot". ICINCO (2): 256 - 262.
• [6] Giergiel M., P. Małka. 2006. "Modelowanie kinematyki i dynamiki mobilnego minirobota". Modelowanie Inżynierskie 32: 157 - 162.
• [7] Małka P. 2007. "Pozycjonowanie i nadążanie minirobota kołowego", praca doktorska, Akademia Górniczo- Hutnicza, Kraków.
• [8] Siegwart R., I.R. Nourbakhsh, D. Scaramuzza, R.C. Arkin. 2004. Introduction to autonomus mobile robots. Massachusetts: MIT Press.

Uwagi

Opracowanie rekordu w ramach umowy 509/P-DUN/2018 ze środków MNiSW przeznaczonych na działalność upowszechniającą naukę (2019).