Opis kinematyki mobilnego robota kołowego z kołami typu mecanum

• Autorzy: Hendzel Z. , Rykała Ł.

Warianty tytułu

EN

Description of kinematics of a wheeled mobile robot with mecanum wheels

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy omawiane jest zagadnienie modelowania kinematyki mobilnego robota kołowego z kołami typu mecanum. Koła mecanum należą do nowego typu kół stosowanych w mobilnych robotach kołowych. Składają się ze swobodnie obracających się rolek umieszczonych na obwodzie koła. Zastosowanie omawianych konstrukcji w mobilnych robotach kołowych znacznie zwiększa zakres możliwych ruchów robota w odniesieniu do konwencjonalnych kół. W pracy zamieszczono również wyniki badan symulacyjnych zadania odwrotnego kinematyki i jego realizacje.

EN

Problem of modeling kinematics of a wheeled mobile robot with mecanum wheels is discussed. The mecanum wheels belong to the new type of wheels used in the mobile robots. Each wheel consists of a freely rotating rollers placed around the circumference of the wheel. Application of mentioned construction in the mobile robots highly enhances the range of robots movements comparing to the conventional wheels. The article also shows results of the simulations of the inverse kinematics problem and its realization.

Słowa kluczowe

PL

mobilny robot kołowy; kinematyka; koło mecanum

EN

wheeled mobile robot; kinematics; mecanum wheel

• Wydawca: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej. Oddział Gliwice
• Czasopismo: Modelowanie Inżynierskie
• Rocznik: 2015
• Tom: T. 26, nr 57
• Strony: 5--12
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz.

Twórcy

autor

Hendzel Z.

• Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Politechnika Rzeszowska

autor

Rykała Ł.

• Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Politechnika Rzeszowska

Bibliografia

• 1. Abdelrahman M., Zeidis I., Bondarev O., Adamov B., Becker F., Zimmermann K.: A description of the dynamics of a four-wheel mecanum mobile system as a basis for a platform concept for special purpose vehicles for disabled person. „Shaping the Future by Engineering: 58th Ilmenau Scientific Colloquium, Technische Universität Ilmenau” 2014.
• 2. Abdelrahman M., Zeidis I., Bondarev O., Adamov B., Becker F., Zimmermann K.: An approach to the kinematics and dynamics of a four-wheeled mecanum vehicles. „Scientific Journal of IFToMM. Problems of Mechanics - special issue” 2014, 2, Vol. 55, p. 27-37.
• 3. Adascalitei F., Doroftei I.: Practical applications for mobile robots based on mecanum wheels - a systematic survey. „In Proceedings of International Conference on Innovations, Recent Trends and Challenges in Mechatronics, Mechanical Engineering and New High-Tech Products Development–MECAHITECH” 2011, 3, Vol. 11, p. 112-123.
• 4. Borisov, Alexey V., Alexander A. Kilin, Ivan S. Mamaev.: Dynamics and control of an omniwheel vehicle. „Regular and Chaotic Dynamics” 2015, 2, Vol. 20, p. 153-172.
• 5. Spyros G. Tzafestas: Introduction to mobile robot control. Elsevier, 2013, 01.
• 6. Giergiel J. M., Hendzel Z., Zylski W.: Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów kołowych, Warszawa: PWN, 2002.
• 7. Hendzel Z., Gierlak P.: Sterowanie robotów kołowych i manipulacyjnych. Rzeszów: Ofic. Wyd. Pol. Rzesz., 2011.
• 8. Hendzel Z.: Sterowanie ruchem nadaznym mobilnych robotów kołowych. Rzeszów: Ofic. Wyd. Pol. Rzesz., 1996.
• 9. Wampfler G., Salecker M., Wittenburg J.: Kinematics, dynamics, and control of omnidirectional vehicles with mecanum wheels. „Mechanics Based Design of Structures and Machines” 1989, 2, Vol.17, p. 165-177.
• 10. Yunan Z., Shuangshuang W., Jian Z., Jie, S.: Research on motion characteristic of omnidirectional device based on mecanum wheel. “International Conference on Electric Information and Control Engineering” 2011, p. 6094-6097.