System nawigacyjny robota mobilnego ELEKTRON

• Autorzy: Siemiątkowska B. , Chojecki R. , Zając M.

Warianty tytułu

EN

The navigation system of a mobile robot ELEKTRON

• Konferencja: Konferencja Naukowo-Techniczna Automatyzacja - Nowości i Perspektywy (12 ; 2-4.04.2008 ; Warszawa, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W poniszym artykule omówiony zostanie system nawigacyjny robota mobilnego ELEKTRON. Przedstawiony algorytm umożliwia przemieszczanie się robota w nieznanym otoczeniu typu wnętrze. System składa się z następujących modułów tworzenie rastrowej mapy otoczenia na podstawie wskazań dalmierza laserowego, lokalizacja planowanie, bezkolizyjnej trasy. Istotną częścią omawianego algorytmu jest zastosowanie sieci komórkowych w procesie generowania trasy i wykorzystanie informacji o otoczeniu w procesie określania optymalnych sterowań – prędkości liniowej i kątowej.

EN

In this paper a method of mobile robot navigation in an unknown indoor environment is presented. The robot is equipped with a laser range finder. The data of the 2D scanner are used o built the dual grid-based and feature-based map of an environment. Particle filters method is used for localization. The obstacles-free path is generated using cellular neural network. The method has been tested with the use of mobile robot ELEKTRON.

Słowa kluczowe

PL

robot mobilny; system nawigacyjny

EN

mobile robot; navigation system

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2008
• Tom: R. 12, nr 2
• Strony: 380--388
• Opis fizyczny: CD, Bibliogr. 9 poz., rys., wzory

Twórcy

autor

Siemiątkowska B.

• Instytut Podstawowych Problemów Techniki PAN, Politechnika Warszawska

autor

Chojecki R.

• Politechnika Warszawska

autor

Zając M.

• Politechnika Warszawska

Bibliografia

• 1 L. Chua, L. Young, Cellular Neural Network, IEEE Transaction on Circuit System, pp. 500-505, 1990
• 2 B. Siemiątkowska: Zastosowanie transformacji Hougha do tworzenia mapy i lokalizacji robota mobilnego, Krajowa Konferencja Robotyki, str. 371-380, 2006
• 3 A Dubrawski, B. Siemiątkowska.: "A Neural Method for Self-Localization of a Mobile Robot Equipped with 2D Scanning Range Finder", Proc. of International Workshop on Intelligent Robotics Systems'97, Sweden, pp. 23-31, 1997
• 4 D. Fox, W. Burgard, S. Thrun, Probabilistic robotics, 2004
• 5 B. Siemiątkowska, Hybrydowa reprezentacja otoczenia robota mobilnego, Pomiary, Automatyka Robotyka, vol. 3, CD-ROM , 2007
• 6 J. Borenstein, Y. Koren, Real-time Obstacle Avoidance for Fast Mobile Robots, IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, vol. 7, pp. 1179-1187, 1989
• 7 K. A. Konolige, Gradient Method for Realtime Robot Control, IROS, pp. 639--646, 2000
• 8 O. Khatib, Real-Time Obstacle Avoidance for Manipulators and Mobile Robots, International Journal of Robotics Research, vol. 1, pp. 90-98, 1992
• 9 D. Fox, W. Burgard, S. Thrun, The dynamic window approach to collision avoidance, IEEE Robot. Autom. Mag., vol. 4 , pp. 23-33, 1997