Metody korekcji kątów obrotu Heading, Pitch, Roll z użyciem bezzałogowego statku powietrznego

• Autorzy: Wierzbicki D. , Krasuski K.

Warianty tytułu

EN

The correction methods of Heading, Pitch, Roll rotation angles with using UAV

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono rezultaty korekcji kątów HPR (Heading, Pitch i Roll) z użyciem filtracji Kalmana, metody wielomianowej oraz metody trygonometrycznej. Eksperyment badawczy przeprowadzono z użyciem surowych wartości kątów Heading, Pitch i Roll, zarejestrowanych przez urządzenie Trimble UX-5. W artykule przedstawiono algorytmy korekcji kątów HPR oraz opisano konfigurację parametrów wejściowych dla każdej metody badawczej. Kod źródłowy programu i obliczenia numeryczne zostały wykonane w edytorze Scilab 5.4.1.

EN

In the paper, results of correction Heading, Pitch and Roll angles with using Kalman filtering method, polynomial method and trigonometric method were presented. The research test was realized using the raw data of Heading, Pitch and Roll angles, which are register by Trimble UX-5 platform. In the paper, algorithms of correction Heading, Pitch and Roll angles were presented and configuration of initial parameters in each research method was described. The source code of program and numerical computations were executed in Scilab 5.4.1 software.

Słowa kluczowe

PL

Heading; Pitch; Roll; BSP; odchylenie standardowe; filtr Kalmana; metoda wielomianowa; metoda trygonometryczna

EN

Heading; Pitch; Roll; UAV; standard deviation; Kalman Filter; polynomial method; trigonometric method

• Wydawca: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej. Oddział Gliwice
• Czasopismo: Modelowanie Inżynierskie
• Rocznik: 2016
• Tom: T. 27, nr 58
• Strony: 132--138
• Opis fizyczny: Bibliogr. 11 poz.

Twórcy

autor

Wierzbicki D.

• Zakład Fotogrametrii i Teledetekcji, Wydział Inżynierii Lądowej i Geodezji, Wojskowa Akademia Techniczna

autor

Krasuski K.

• Wydział Geodezji, Kartografii i Katastru Nieruchomości, Starostwo Powiatowe w Rykach

Bibliografia

• 1. Bieda R., Grygiel R.: Wyznaczanie orientacji obiektu w przestrzeni z wykorzystaniem naiwnego filtru Kalmana. „Przegląd Elektrotechniczny” 2014, R. 90, nr 1, s. 34-41.
• 2. Kędzierski J.: Filtr Kalmana - zstosowania w prostych układach sensorycznych. W: Koło Naukowe Robotyków „Konar” 2007, s. 24-30.
• 3. Kędzierski M., Wierzbicki D., Wilińska M., Fryśkowska A.: Analiza możliwości wykonania aerotriangulacji zdjęć cyfrowych pozyskanych kamerą niemetryczną zamontowaną na pokładzie bezzałogowego statku latającego bez systemu GPS/INS. Biuletyn WAT 2013, vol. LXII, nr 4, s. 241-252.
• 4. Kędzierski M., Fryśkowska A., Wierzbicki D.: Opracowania fotogrametryczne z niskiego pułapu. Warszawa: WAT, 2014., s. 34-36. ISBN 978-83-7938-047-3.
• 5. Kiusalaas J.: Numerical methods in engineering with MATLAB. 2th ed. Published in the United States of America by Cambridge University Press, New York, 2009, p. 128-130. ISBN-13 978-0-511-64033-9.
• 6. Kolecki J., Prochaska M., Piątek P., Baranowski J., Kurczyński Z.: Stabilizacja systemu pomiarowego dla wiatrakowca w aspekcie jakości LIDAR. „Archiwum Fotogrametrii, Kartografii i Teledetekcji” 2015, vol. 27, s. 71-82, 2015. DOI: 10.14681/afkit.2015.005.
• 7. Krasuski K., Wierzbicki D.: Wyznaczenie kursu bezzałogowego statku powietrznego na podstawie danych GPS i INS. „Pomiary Automatyka Robotyka” 2015, R. 19, nr 4/2015, s. 63–68. DOI: 10.14313/PAR_218/63.
• 8. Nowak A., Naus K.: Badanie możliwości określania parametrów ruchu statku za pomocą systemu EGNOS. „Logistyka” 2014, nr 6, s. 7923-7932.
• 9. Ratajczak T.: Metody numeryczne: przykłady i zadania. Gdańsk: Wyd. Pol. Gd., 2006, s. 120-121.
• 10. Subirana J.S., Zornoza J. M.J., Hernández-Pajares M.: GNSS data processing. Vol. I: Fundamentals and algorithms. ESA Communications, ESTEC, Noordwijk, Netherlands, 2013, p. 141-141. ISBN: 978-92-9221-886-7.
• 11. Yi Y.: On improving the accuracy and reliability of GPS/INS-based direct sensor georeferencing. Ph. D. Thesis, 2007. Ohio State University, p. 37-40.

Uwagi

Opracowanie ze środków MNiSW w ramach umowy 812/P-DUN/2016 na działalność upowszechniającą naukę.