Badania symulacyjne systemu sterowania hydrostatycznym układem napędowym manipulatora robota inżynieryjnego

• Autorzy: Konopka S. , Krogul P. , Łopatka M.J.
• Konferencja: Problemy Rozwoju Maszyn Roboczych (XXVII; 26-30.01.2014; Zakopane, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono autorską koncepcję intuicyjnego systemu sterowania manipulatora robota inżynieryjnego .Idea działania tego systemu polega na kopiowaniu ruchów poziomych i pionowych dłoni operatora przez analogiczne ruchy narzędzia manipulatora. Potrzeba tego typu sterowania, ze szczególnym uwzględnieniem sterowania w systemie teleoperacji [1], wynika przede wszystkim ze zwiększenia efektywności wykonywanych zadań podczas sterowania manipulatorem przez niedoświadczonych operatorów. Manipulatory tego typu wyposaża się głównie w hydrostatyczne układy napędowe z elektrohydraulicznym rozdzielaczem proporcjonalnym (ERP). Na podstawie dostępnej literatury oraz nieliniowości i właściwości dynamicznych [2] takiego rozdzielacza brak jest jednoznacznej informacji na temat wpływu ERP na zachowanie założonej trajektorii przez sterowany manipulator dla zaproponowanego systemu sterowania. Biorąc to pod uwagę w pracy przeprowadzono badania takiego systemu sterowania z uwzględnieniem nieliniowości oraz dynamiki działania ERP na trajektorię narzędzia manipulatora robota inżynieryjnego. Badania symulacyjne przeprowadzono w oparciu o model manipulato­ra o otwartym łańcuchu kinematycznym i dwóch stopniach swobody. Rozpatrzono dwa warianty modelu manipulatora – pierwszy z uwzględnieniem wpływu działania ERP, drugi z uwzględnieniem bezwładności manipulatora. Poszczególne parametry do budowy modeli manipulatora przyjęto w oparciu o rzeczywiste elementy [3] oraz przebiegi z badań identyfikacyjnych [4]. Metodyka prowadzonych badań polegała na ruchu narzędzia manipulatora według przyjętych trajektorii w całym polu jego pracy (rys.1).

EN

This article presents capabilities of intuition control system for engineer robot ma­nipulator equipped with hydrostatic power drive system. For this purpose, simulation research which included nonlinearities and dynamic of electrohydraulic direct valve was conducted. Simulations was performed for two degrees of freedom, open chain manipulator. Based on simulation research, estimated trajectory of manipulator tool using selected parameters.

Słowa kluczowe

PL

układ hydrauliczny; układ napędowy; sterowanie; badanie symulacyjne

EN

hydraulics; drive system; control; simulation testing

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Opolskiej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe. Mechanika / Politechnika Opolska
• Rocznik: 2014
• Tom: z. 103
• Strony: 99--100
• Opis fizyczny: Bibliogr. 4 poz., rys.

Twórcy

autor

Konopka S.

• Wojskowa Akademia Techniczna

autor

Krogul P.

• Wojskowa Akademia Techniczna

autor

Łopatka M.J.

• Wojskowa Akademia Techniczna

Bibliografia

• 1. KONOPKA S., TYPIAK R.: Dobór systemu wizyjnego dla bezzałogowej szybkobieżnej maszyny inżynieryjnej.Materiały konferencyjne PRMR.10 stron.2011.
• 2. PIZOŃ A.: Elektrohydrauliczne analogowe i cyfrowe układy automatyki.WNT.Warszawa 1995.
• 3. PVG 32 Proportional Valve Groups.Technical Information.2011.
• 4. Projekt Badawczo-Rozwojowy nr 0012/R/T00/2008/06: Bezzałogowy pojazd do wykonywania zadań w strefach zagrożenia. WAT.Warszawa 2011.