Stanowisko do aplikacji pick’n’place z wykorzystaniem systemu wizyjnego i autorskiego interfejsu komunikacji

• Autorzy: Łygas K. , Danilczuk W.

Warianty tytułu

EN

Pick'n'place application with the use of vision system and own communication interface

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono zaprojektowany oraz wykonany system wizyjny do aplikacji pick and place zgodny z kontrolerem robota Kawasaki. Aplikacja polega na wykonaniu zdjęcia przestrzeni w której znajdują się losowo rozłożone elementy do paletyzacji. Algorytm systemu wizyjnego (przygotowany w środowisku Adaptive Vision) określa współrzędne rozważanych elementów. Aplikacja napisana w języku Python ma na celu komunikację systemu wizyjnego z kontrolerem Kawasaki po interfejsie TCP/IP. Kontroler robota odpowiada za wykonanie operacji pobrania detali i paletyzacji oraz komunikację z komputerem PC. Wymiana informacji odbywa się po standardowych wejściach/wyjściach IO (wykorzystując protokół TCP/IP). Dzięki opracowaniu własnego interfejsu komunikacji autorom pracy udało się uzyskać kompatybilność między niezależnie działającym algorytmem systemu wizyjnego realizowanym na komputerze klasy PC a kontrolerem robota. Dodatkowo przygotowany przez autorów program typu pick’n’place oraz algorytm systemu wizyjnego cechują się dużym poziomem uniwersalności. Zastosowanie tej metody umożliwia wykorzystania technik wizyjnych i połączenie ich z niezależnie sterowanym robotem przy relatywnie niskiej cenie.

EN

The article presents designed and manufactured vision system for pick and place applications compatible with the robot controller Kawasaki. The application procedure made a picture of the space in which are randomly distributed elements to palletizing. The algorithm of vision system (prepared in Adaptive Vision software) determines the coordinates of the component. The application written in Python communicate the vision system and E70 controller using TCP/IP interface . Robot controller is responsible for picking details and palletizing, as well as communication with a PC. Information exchanging is made by standard inputs/outputs (using TCP/IP protocol). By developing their own communication interface authors was achieved compatibility between independently operated vision system algorithm implemented on a PC and the robot controller. In addition, prepared by the authors program type pick'n'place algorithm and video system characterized by a high level of versatility. Using this method allows the use of vision techniques and combining them with independently controlled robot at a relatively low price.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; aplikacja pick and place; roboty przemysłowe firmy Kawasaki

EN

robotics; pick and place application; Kawasaki industrial robots

• Wydawca: Instytut Naukowo-Wydawniczy "SPATIUM". sp. z o.o.
• Czasopismo: Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe
• Rocznik: 2017
• Tom: R. 18, nr 6
• Strony: 913--916, CD
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz., il., rys., wykr.

Twórcy

autor

Łygas K.

• Politechnika Lubelska, Wydział Mechaniczny, Katedra Automatyzacji

autor

Danilczuk W.

• Politechnika Lubelska, Wydział Mechaniczny, Katedra Automatyzacji

Bibliografia

• 1. Y. Sun, A. Behal, i C.-K. R. Chung, Red., New Development in Robot Vision, 2015 edition. New York: Springer, 2014.
• 2. L. Wojnar, M. Majorek, „Komputerowa analiza obrazu”, Fotobit Design, Kraków, 1994.
• 3. Kawasaki Heavy Industries,LTD. Kawasaki Robot Controller E Series, Installation and Connection Manual (February 2016: 13th Edition).
• 4. Kawasaki Heavy Industries,LTD. Robot Division: Controller C Series, KcwinTCP-dll Instruction Manual (March 2003L 1st Edition).
• 5. Oprogramowanie dla przemysłowych systemów wizyjnych - Adaptive Vision, 2017, http://adaptive-vision.com/pl/
• 6. The official home of the Python Programming Language. 2017, http://www.python.org/
• 7. The official home of the Kawasaki Robotics, 2017 http://robotics.kawasaki.com