Sterowanie hybrydowe ruchem robotów mobilnych w systemach wielorobotycznych

• Autorzy: Mówiński K. M. , Roszkowska E.

Warianty tytułu

EN

Hybrid motion control for multiple mobile robot systems

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Artykuł przedstawia hybrydowy system sterowania grupą robotów mobilnych. Komponentami tego systemu są sterownik nadrzędny oparty o dyskretny, zdarzeniowy model procesów, oraz sterowniki ruchu robotów oparte o model czasowy ze zdarzeniowo przełączanymi trybami pracy. Misje robotów są określane ciągiem punktów, które mają odwiedzić, a proponowany model zapewnia w sposób formalny ich poprawną realizację.

EN

The paper presents a hybrid system for motion control of a group of mobile robots. The system consists of the supervisor based on a DES (Discrete Event System) model of robots' processes and robots' motion controllers based on a continuous-time model with event-dependent working modes. The robots missions are described by a sequence of points in the working area, that are to be visited, and the proposed hybrid model formally ensures their correct accomplishment.

Słowa kluczowe

PL

systemy robotów; sterowanie hybrydowe; sterowanie ruchem; ruch robota; robot mobilny

EN

robot systems; hybrid control; motion control; robot motion; mobile robot

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2016
• Tom: z. 195, t. 1
• Strony: 255--264
• Opis fizyczny: Bibliogr. 16 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Mówiński K. M.

• Katedra Cybernetyki i Robotyki, Wydział Elektroniki, Politcchnika Wrocławska

autor

Roszkowska E.

• Katedra Cybernetyki i Robotyki, Wydział Elektroniki, Politcchnika Wrocławska

Bibliografia

• [1] L. Pallottino, V. G. Scordio, A. Bicchi, and E. Frazzoli, "Decentralized cooperative policy for conftict resolution in multivehicle systems," IEEE Transactions on Robotics, vol. 23, pp. 1170-1183, 2007.
• [2] C. Tomlin, G. J. Pappas, and S. Sastry, "Conftict resolution for air traffic management: a study in multiagent hybrid systems," IEEE Transactions on Automatic Control, vol. 43, pp. 509-521, 1998.
• [3] J. Lygeros, D. N. Godbole, and S. Sastry, "Verified hybrid controllers for automated vehicles," IEEE Transactions on Automatic Control, vol. 43, pp. 522-539, 1998.
• [4] G. Inalhan, D. M. Stipanovic, and C. J. Tomlin, "Decentralized optimization, with application to multiple aircraft coordination," in Proc. of CDC'02, IEEE, 2002, pp. 1147-1155.
• [5] S. M. La Valle and S. A. Hutchinson, "Optimal motion planning for multiple robots having independent goals," IEEE Transactions on Robotics & Automation, vol. 14, pp.912-925, 1998.
• [6] D. V. Dimarogonas, S. G. Loizou, K. J. Kyriakopoulos, and M. M. Zavlanos, "A feedback stabilization and collision avoidance scheme for multiple independent non-point agents," Automatica, vol. 42, pp. 229-243, 2006.
• [7] F. Pecora, M. Cirillo, and D. Dimitrov, "On mission-dependent coordination of multiple vehicles under spatial and temporal constraints," in Proc. IEEE/RAS Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, 2012, 5262- 5269.
• [8] E. Roszkowska, "Provably correct closed-loop control for multiple mobile robot systems," in Proc. of ICRA '05, IEEE, 2005, pp. 2810-2815.
• [9] S. Reveliotis and E. Roszkowska, "Conftict resolution in free-ranging multivehicle systems: a resource allocation paradigm," IEEE Transactions on Robotics, vol. 27, no. 2, pp. 283-296, 2011.
• [10] E. Roszkowska and S. Reveliotis, "A distributed protocol for motion coordination in free-range vehicular systems," Automatica, vol. 49, no. 6, pp. 1639,1653, 2013.
• [11] P. J. Davis, Interpolarion and approximation. Courier Corporation, 1975.
• [12] A. Mazur, Sterowanie oparte na modelu dla nieholonomicznych manipulatorów moblinych, 2009.
• [13] R. Hossa, R. Muszyński, K. Tchoń, A. Mazur, and I. Dulęba, Manipulatory i roboty mobilne, 2000.
• [14] A. Mazur, "Hybrid adaptive control laws solving a path following problem for non-holonomic mobile manipulators," International Journal of Control, vol. 77, no. 15, pp. 1297-1306, 2004 .
• [15] A. Micaelli and C. Samson, "Path following and time-varying feedback stabilization of a wheeled robot," in Proc. of ICARCV'92, 1992.
• [16] C. G. Cassandras and S. Lafortune, Introduction to Discrete Event Systems. Springer, 2008.

Uwagi

PL

Opracowanie ze środków MNiSW w ramach umowy 812/P-DUN/2016 na działalność upowszechniającą naukę.