Czteronożny robot kroczący: analiza ruchu z uwzględnieniem inetrakcji nóg z podłożem

• Autorzy: Zielińska T. , Trojnacki M.

Warianty tytułu

EN

Four-legged robot: motion analysis considering ground-legs interaction

• Konferencja: Konferencja Naukowo-Techniczna Automatyzacja - Nowości i Perspektywy Automation 2007 (11; 14-16.03.2007; Warszawa, Poland)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Praca obejmuje zagadnienia dotyczące analizy ruchu robota czteronożnego. Ruch maszyny jest zadawany joystickiem, co umożliwia zastosowanie maszyny do celów inspekcyjnych. Robot ma niewielkie rozmiary, więc może pokonywać wąskie korytarze, czy też wchodzić do małych pomieszczeń. Omówiona jest struktura kinematyczna robota, pokazany jest prototyp, podaje się metodę analizy jego ruchu z uwzględnieniem oddziaływania podłoża. Rozważania teoretyczne są poparte wynikami symulacji.

EN

The paper is devoted to the analysis of four-legged robot locomotion. Robot movement is remotely controlled by joystick therefore it can be used for inspection task. Due to the small size machine can clear very narrow corridors or can enter some small volumes. The kinematical structure of the robot, and its prototype is presented. The new method of motion analysis taking into account legs and ground interaction is introduced. The theoretical considerations are supported by simulation results.

Słowa kluczowe

PL

robot czteronożny; analiza ruchu; struktura kinematyczna

EN

four-legged robot; motion analysis; kinematical structure

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2007
• Tom: R. 11, nr 2
• Opis fizyczny: Bibliogr., 7 poz., rys., wykr., wzory, pełen tekst na CD

Twórcy

autor

Zielińska T.

• Politechnika Warszawska

autor

Trojnacki M.

• Politechnika Rzeszowska

Bibliografia

• [1] Martins-Filho L.S., Prajoux R.: Locomotion control of a four-legged robot embedding real-time reasoning in the force distribution, Robotics and Autonomous Systems 32 (2000), 219-235.
• [2] Pfeiffer F., Eltze J., Weidemann H.J.: Six-legged Walking Considering Biological Principles, Robotics and Autonomous Systems 1995, vol. 14, 223-232.
• [3] Takemura H., Deguchi M., Ueda J., Matsumoto Y., Ogasawara T.: Slip-adaptive walk of quadruped robot, Robotics and Autonomous Systems 53 (2005), 124-141.
• [4] Trojnacki M.: Opis ruchu czteronożnego robota kroczącego, Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej, Nr 222, Rzeszów 2005, 357-364.
• [5] Trojnacki M.: The modeling, programming and computer simulation of motion for a four-legged robot, Projektowanie Mechatroniczne, Praca zbior. pod red. T. Uhla, Wydawnictwo Katedry Robotyki i Dynamiki Maszyn AGH, Kraków 2006, 145-154.
• [6] Zielińska T.: Maszyny kroczące, PWN, Warszawa 2003.
• [7] Zhou D., Low K.H., Zielińska T.: An efficient foot-force distribution algorithm for quadruped walking robots, Robotica (2000) vol. 18, 403-413.