Projekt oraz pierwsze testy zintegrowanej platformy ewaluacyjnej GPS/INS

• Autorzy: Tomaszewski D. , Rapiński J. , Śmieja M.

Warianty tytułu

EN

Design and first tests of low cost GPS/IMU evaluation platform

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono wyniki pierwszych testów platformy ewaluacyjnej, składającej się z odbiornika GPS oraz zintegrowanego modułu IMU, zbudowanej w instytucie geodezji Uniwersytetu Warmińsko - Mazurskiego. Opisano budowę oraz zasadę działania skonstruowanego urządzenia. Szczegółowo przedstawiono wszystkie główne elementy konstrukcji (tj. odbiornik GPS LEA-6T, moduł 9 Degrees of Freedom - Razor IMU, mikro-kontroler ATMEL AT90CAN128) oraz uzasadniono ich wykorzystanie. Przedstawiono dokładny opis elementów zamontowanych składających sie na moduł IMU. Następnie opisano i przeprowadzono szereg doświadczeń mających na celu sprawdzenie funkcjonalności zaproponowanych rozwiązań. Do tych doświadczeń należało: określenie trajektorii ruchu odbiornika oraz sprawdzenie zgodności obserwacji GPS z odczytami modułu IMU. Z przeprowadzonych analiz wynika, iż skonstruowane urządzenie może być wykorzystywane do nawigacji. Przedstawiona platforma ewaluacyjna pozwoli na zbudowanie funkcjonalnego odbiornika GPS/IMU.

EN

This paper presents the results of preliminary tests of evaluation platform consisting of the following units, i.e. a GPS receiver and integrated IMU module, constucted at the University of Warmia and Mazury, Institute of Geodesy. The article provides some details about the structure and principles for running of the constructed device. The module consists of several major units (i.e. GPS receiver LEA - 6T , module 9 Degrees of Freedom – Razor IMU, the micro - controller ATMEL AT- 90CAN128 ). There is a thorough description of the elements that make up the mounted IMU module. For the purpose of evaluating the functionality of the proposed solutions, several tests were performed and decribed. Among these experiments one can count designation of autonomous position of the receiver, defining the receiver trajectory, calculation of static session and evaluation of compatibility of GPS with the readings of the IMU module. The results obtained during the project show that this device can be used not only for navigation, but also for surveying. The presented evaluation platform will allow to build a functional GPS/IMU receiver.

Słowa kluczowe

PL

platforma ewaluacyjna; GPS; moduł IMU

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Poznański Instytut Technologiczny
• Czasopismo: Logistyka
• Rocznik: 2015
• Tom: nr 3
• Strony: 46--49
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Tomaszewski D.

• Uniwersytet Warmińsko Mazurski w Olsztynie

autor

Rapiński J.

• Uniwersytet Warmińsko Mazurski w Olsztynie

autor

Śmieja M.

• Uniwersytet Warmińsko Mazurski w Olsztynie

Bibliografia

• 1. Analog Devices, Inc. (2009) Digital Accelerometer - ADXL345, 3-5.
• 2. Atmel Inc. (2008) AT90CAN32/64/128 - Datasheet, No. 7679A - 10/06, 2-6.
• 3. Honeywell International Inc. (2011) 3-Axis Digital Compass IC HMC5883L, 3-5.
• 4. IvenSense Inc. (2010) ITG-3200 Product Specification,No. 1.4, 4-10.
• 5. Salazar, D., Hernandez-Pajares, M., Juan, J.M. and J. Sanz. (2008) High accuracy positioning using carrier-phases with the open source GPSTk software. 4th. ESA Workshop on Satellite Navigation User Equipment Technologies NAVITEC 2008. Noordwijk. The Netherlands.
• 6. U-blox Inc. (2013) u-lox 6 GPS Modules Data Sheet, No. GPS.G6- -HW-09004-E2, 2-20.
• 7. US. Patent Application (2010) Loosely-copuled integration of global navigation satellites system and inertial navigation system: Speed scale-factor and heading bias calibration, No. 2010/0109945, 1-3.