Implementacja sterowania admitancyjnego w sterowniku ruchu NextMove

• Autorzy: Słota A. , Chałabis P.

Warianty tytułu

EN

Implementation of admittance control in NextMove motion controller

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono realizację sterowania admitancyjnego w oparciu o sterownik ruchu realizujący sterowanie pozycyjne. Zbudowano stanowisko składające się z: wieloosiowego sterownika ruchu NextMove ESB2, serwowzmacniacza ADS 50/5, silnika DC 403A403 z enkoderem oraz zasilacza DR 120/24. Korzystając z dostarczonych przez producenta sterownika bibliotek funkcji ruchu oraz kompilatora języka C opracowano program zastępujący wybrane funkcje firmowego oprogramowania sterownika NextMove. Program ten realizuje algorytm regulatora admitancyjnego. Algorytm wyznacza wartości zadane pozycji do sterowanego pozycyjnie napędu na podstawie zadanej i rzeczywistej wartości momentu siły oddziaływania z otoczeniem. Do wyznaczenia wielkości oddziaływania z otoczeniem wykorzystano pomiar prądu silnika realizowany przez serwowzmacniacz. Działanie oprogramowania przetestowano na zbudowanym stanowisku, przedstawiono uzyskane wyniki.

EN

Implementation of admittance control in motion controller designed for position control is presented in the paper. The test stand which consists of: a multi-axis motion controller NextMove ESB2, a servoamplifier ADS 50/5, a DC motor 403A403 with encoder and a power source DR 120/24 is built. With the use of provided by controller manufacturer library of motion functions and a C language compiler control software is worked out. It replaces some functions of original firmware of NextMove controller. The software implements an algorithm of admittance controller. The algorithm calculates set position values for position controlled drive on the basis of set and actual values of torque of interaction with environment. To calculate actual value of torque of interaction with environment, functionality of motor current measurement provided by servoamplifier is used. The control software operation is tested on the test stand and results are presented.

Słowa kluczowe

PL

układ sterowania pozycyjnego; sterowanie pozycyjno-siłowe

EN

position control system; position-force control

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Poznański Instytut Technologiczny
• Czasopismo: Logistyka
• Rocznik: 2012
• Tom: nr 3
• Opis fizyczny: Bibliogr. 12 poz., rys., wykr., pełen tekst na CD

Twórcy

autor

Słota A.

• Politechnika Krakowska, Wydział Mechaniczny, 31-864 Kraków, Al. Jana Pawła II 37

autor

Chałabis P.

• Politechnika Krakowska, Wydział Mechaniczny, 31-864 Kraków, Al. Jana Pawła II 37

Bibliografia

• [1] Colombo D., Dallefrate D., Tosatti L.: Pc based control systems for compliance control and intuitive programming of industrial robots, In VDI-Wissensforum et al.: ISR 2006 – ROBOTIK 2006 – Proceedings of the Joint Conference on Robotics, 2006.
• [2] Culmer P., Jackson A., Levesley M., et al.: An admittance control scheme for a robotic upper limb stroke rehabilitation system, Engineering in Medicine and Biology 27th Annual Conference, pp. 5081–5084, 2005.
• [3] Jezierski E.: Dynamika robotów, WNT, Warszawa 2006.
• [4] Kumar R., Berkelman P., Gupta P., et al.: Preliminary experiments in cooperative human/robot force control for robot assisted microsurgical manipulation, IEEE International Conference on Robotics and Automation, Vol.1, pp. 610- 617, 2000.
• [5] MintMT Embedded Programming Guide.
• [6] NextMove, Multi-axis Motion Controllers, http://www.baldor.com/pdf/literature/BR1202-C_NextMove.pdf
• [7] Naksuk N.: The implementation of a natural admittance controller on an industrial robot, Case Western Reserve University, 2001.
• [8] Słota A., Więk T.: Koncepcja układu sterowania pozycyjno-siłowego z wykorzystaniem sterownika NextMove, Logistyka 6/2011, str. 2689-2696.
• [9] Taylor R, Jensen P, Whitcomb L, et al.: A steadyhand robotic system for microsurgical augmentation, International Journal of Robotic Research, pp. 18-12, 1999.
• [10]Van der Linde R., Lammertse P., Frederiksen E., Ruiter B.: The hapticmaster, a new high-performance haptic interface, Proceedings of Eurohaptics 2002,Edinburgh, UK, pp. 1–5, 2002.
• [11]Volpe R.: Real and Artificial Forces in the Control of Manipulators: Theory and Experiments, PhD thesis, 1990, http://robotics.jpl.nasa.gov/people/volpe/papers.
• [12]Winiarski T., Zieliński C.: Podstawy sterowania siłowego w robotach, PAR 6/2008, str. 5-10.