Problematyka wyznaczenia położenia umownej wodnicy statku w pilotowym systemie nawigacyjno-dokującym

• Autorzy: Zalewski P.

Warianty tytułu

EN

Problems of ship’s horizontal plane determination in pilot navigation-docking system

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Współczesne pilotowe systemy nawigacyjne wyzyskują pomiary GNSS (pozycja plus kurs z kompasu satelitarnego) lub GNSS i statkowego urządzenia kursowego (najczęściej żyrokompasu) do wyznaczenia położenia kadłuba statku. Założeniem pilotowych systemów nawigacyjno-dokujących (PNDS) jest wykorzystanie alternatywnej – dodatkowej w stosunku do GNSS metody wyznaczenia połozenia kadłuba w fazie cumowania - zbliżania się jednostki do nabrzeża. W artykule zaprezentowano algorytm wyliczenia położenia umownej obwiedni (konturu) kadłuba na podstawie pomiarów odległości pomiędzy głowicami laserowymi a burtą statku. Badania objęły przypadek trzech dalmierzy laserowych ustawionych w linii prostej na nabrzeżu. Takie usytuowanie czujników powoduje niepewność wyznaczenia położenia kadłuba i prędkości w przyjętym układzie współrzędnych – stąd konieczność identyfikacji przypadków niedookreślonych i ustalenia warunków brzegowych.

EN

The presumption in the pilot navigation and docking system (PNDS) is to use an alternative to GNSS method of determining the position of the ship’s horizontal plane while approaching the quay and docking. The paper presents an algorithm of calculation of the ship’s horizontal plane on the basis of distance measurements between the laser heads ashore and the ship's side. The study comprised three laser rangefinders arranged in a straight line on the quay. Such an arrangement of sensors creates uncertainty in position and velocity determination - hence the need to identify underdetermined cases and to define boundary conditions.

Słowa kluczowe

PL

pilotowy system nawigacyjno-dokujący; PNDS; pomiary GNSS; kadłub statku; wyznaczanie położenia

EN

pilot navigation and docking system; PNDS; GNSS method; position of ship; ship’s horizontal plane determination

• Wydawca: Instytut Naukowo-Wydawniczy "TTS" Sp. z o.o
• Czasopismo: TTS Technika Transportu Szynowego
• Rocznik: 2012
• Tom: R. 19, nr 9
• Strony: 1067--1075, CD
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5 poz.

Twórcy

autor

Zalewski P.

• Akademia Morska w Szczecinie

Bibliografia

• 1. Bąk A.: Zintegrowany system wizualizacji parametrów nawigacyjnych w PNDS, Proceedings of 14th International Scientific and Technical Conference on Marine Traffic Engineering, Edited by L. Gucma, Świnoujście, 12-14 Oct. 2011, pp. 41-48, Akademia Morska w Szczecinie, Szczecin 2011.
• 2. Chapra Steven C.: Applied Numerical Methods with MATLAB for Engineers and Scientists, 2nd Ed., McGraw-Hill Science/Engineering/Math, 2006.
• 3. Duczkowski M., Gucma L.: The Ship Waterplane Determination Method by Gradient Optimization for Multiple Laser Based Positiong System, Proceedings of 14th International Scientific and Technical Conference on Marine Traffic Engineering, Edited by L. Gucma, Świnoujście, 12-14 Oct. 2011, pp. 95-104, Akademia Morska w Szczecinie, Szczecin 2011.
• 4. Kincaid D., Cheney W.: Numerical Analysis. Mathematics of Scientific Computing, Wadsworth Group, 3rd Ed., 2002; (in Polish by WNT, Warszawa 2006).
• 5. Steinemann P. et all: Determining the Outline Contour of Vehicles in 3D-LIDARMeasurements, 2011 IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV) Baden-Baden, Germany, June 5-9, 2011.