Planowanie trajektorii narzędzia skrawającego koparki hydraulicznej

• Autorzy: Witkowski G. , Płonecki L.

Warianty tytułu

EN

Cutting tool path planning for hydraulic excavator

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono i scharakteryzowano zagadnienia dotyczące planowania trajektorii narzędzia skrawającego koparki hydraulicznej. Omówiono podstawowe metody planowania trajektorii narzędzia zarówno w przestrzeni roboczej koparki jak i w przestrzeni konfiguracyjnej. Dokonano podziału planowania trajektorii na trajektorie zgrubne i wykańczające. Opisano metodę Point to Point z interpolacją liniową, metodę Continuous Path Planning oraz Teach in. Poruszono problem wykrywania i eliminowania kolizji łyżki i zarysu wykopu podczas prowadzenia narzędzia roboczego z minimalnym kątem skrawania. Zaproponowano autorski algorytm weryfikacji i korekcji trajektorii. Zilustrowano efekty działania algorytmów korekcji dla dwóch różnych profili wykopów.

EN

The paper discusses problem of cutting tool path planning for hydraulic excavator. Paper also discusses the typical path planning methods. Authors deals with own designed algorithms for tool path control with collision detect option. Article shows the effects of correction algorithms for two different profiles.

Słowa kluczowe

PL

koparka hydrauliczna; narzędzia skrawające; prace ziemne

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Poznański Instytut Technologiczny
• Czasopismo: Logistyka
• Rocznik: 2015
• Tom: nr 4
• Strony: 6699--6704, CD2
• Opis fizyczny: Bibliogr. 4 poz., rys.

Twórcy

autor

Witkowski G.

• Politechnika Świętokrzyska w Kielcach, Wydział Mechatroniki i Budowy Maszyn, Katedra Automatyki i Robotyki

autor

Płonecki L.

• Politechnika Świętokrzyska w Kielcach, Wydział Mechatroniki i Budowy Maszyn, Katedra Automatyki i Robotyki

Bibliografia

• 1. CRAIG J.: Wprowadzenie do robotyki. WNT, Warszawa 1995.
• 2. PŁONECKI L.: Cyfrowe sterowanie osprzętem maszyn do robót ziemnych na przykładzie jednonaczyniowej koparki hydraulicznej. Wydawnictwo Politechniki Świętokrzyskiej, Kielce 1999.
• 3. Praca zbiorowa pod redakcją SZLAGOWSKI J.: Automatyzacja pracy maszyn roboczych. WKŁ, Warszawa 2010.
• 4. WITKOWSKI G., PŁONECKI L.: Sterowanie osprzętem koparki hydraulicznej w rozproszonym systemie sterowania z wykorzystaniem regulacji rozmytej. Logistyka 2014, nr 6.