Computer analysis of insect-like robot leg structure – part 2 – kinematic and dynamic analyses

• Autorzy: Wojtkowiak D. , Talaśka K. , Malujda I.

Identyfikatory

DOI

10.21008/j.2449-920X.2016.68.3.06

Warianty tytułu

PL

Komputerowa analiza konstrukcji nogi robota kroczącego wzorowanego na budowie owada – cz. 2 – analiza kinematyczna i dynamiczna

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

The aim of this paper is to present the effect of a chosen gait algorithm on the forward speed of the robot and on the joint load values. To this end a motion simulation study was carried out using Solidworks software package, comprising kinematic and dynamic analyses. It also presents the forward and reverse kinematics solutions for the insect-like walking robot leg.

PL

Niniejszy artykuł ma na celu przedstawienie wpływu wybranego algorytmu kroku na uzyskiwaną prędkość ruchu i obciążenia poszczególnych przegubów nogi. W tym celu wykorzystane zostało symulacyjne badanie ruchu wykonane w programie SolidWorks, które składa się z analizy kinematycznej i dynamicznej. Dodatkowo w artykule przedstawiono rozwiązanie zadań kinematyki prostej i odwrotnej dla nogi robota kroczącego wzorowanego na budowie owada.

Słowa kluczowe

EN

walking robot; hexapod; quadruped; pedipulator; kinematic analysis

PL

robot kroczący; hexapod; quadruped; pedipulator; analiza kinematyczna

• Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej
• Czasopismo: Journal of Mechanical and Transport Engineering
• Rocznik: 2016
• Tom: Vol. 68, No. 3
• Strony: 63--75
• Opis fizyczny: Bibliogr. 6 poz., rys.

Twórcy

autor

Wojtkowiak D.

• Chair of Basics of Machine Design, Poznan University of Technology

autor

Talaśka K.

• Chair of Basics of Machine Design, Poznan University of Technology

autor

Malujda I.

• Chair of Basics of Machine Design, Poznan University of Technology

Bibliografia

• [1] Frączek J., Wojtyra M., Kinematyka układów wieloczłonowych – metody obliczeniowe, Warszawa 2008.
• [2] Friedrich P., Zielińska T., Walking: biological and technological aspects, Springer-Verlag, Wiedeń 2004.
• [3] Heinmann B., Gerth W., Popp K., Mechatronika: Komponenty metody przykłady, Wydawnictwo PWN, Warszawa 2001.
• [4] Piątek M., Problemy sterowania robotami kroczącymi – generatory chodu heksapod, praca doktorska, Kraków 2012.
• [5] Wojtkowiak D., Projekt koncepcyjny robota kroczącego wzorowanego na budowie owada, praca magisterska, Politechnika Poznańska, Poznań 2015.
• [6] Zielińska T., Maszyny kroczące – Podstawy, projektowanie, sterowanie i wzorce biologiczne, wyd. 2, PWN, Warszawa 2014.

Uwagi

Opracowanie ze środków MNiSW w ramach umowy 812/P-DUN/2016 na działalność upowszechniającą naukę.