Wykorzystanie techniki GPS do wyznaczenia kątów heading, pitch i roll. Cz. 1

• Autorzy: Wierzbicki D. , Krasuski K.

Identyfikatory

DOI

10.5604/20815891.1195205

Warianty tytułu

EN

Utilization GPS Technics for Determination Heading, Pitch and Roll Angles. Part 1

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono eksperyment dotyczący wyznaczenia kątów heading, pitch i roll z wykorzystaniem technologii GPS. W tym celu stworzono autorski program HPR_GPS, którego kod źródłowy napisano w języku Scilab 5.4.1. Zaprezentowano zasadę działania aplikacji HPR_GPS oraz przedstawiono algorytm wyznaczenia kątów heading, pitch i roll. Dodatkowo, porównano otrzymane wyniki kątów z programu HPR_GPS ze źródłowymi danymi z INS. Średnia różnica dla kąta heading wynosi 0,29° z błędem średnim 5,96°, dla kąta pitch wynosi 4,98° z błędem średnim 1,62°, zaś dla kąta roll wynosi 0,06° z błędem średnim 2,31°.

EN

This article presents an experiment concerning the designation of heading, pitch and roll angles using GPS technology. For this purpose, authorial HPR_GPS software has been created, the code source of which was written in Scilab 5.4.1 language. Operation of application was presented and an algorithm of estimation of heading, pitch, and roll angles was showed. Additionally, final results of angles from HPR_GPS software were compared with raw INS data. Based on comparison, mean difference for heading angle is equal to 0.29° with standard deviation of 5.96°, for pitch angle it is equal to 4.98° with standard deviation of 1.62°, and for roll angle it is about 0.06° with standard deviation of 2.31°, respectively.

Słowa kluczowe

PL

GPS; heading; pitch; roll

EN

GPS; heading; pitch; roll

• Wydawca: Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego
• Czasopismo: Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa
• Rocznik: 2016
• Tom: Vol. 7, Nr 1 (23)
• Strony: 113--125
• Opis fizyczny: Bibliogr. 11 poz., wykr.

Twórcy

autor

Wierzbicki D.

• Wojskowa Akademia Techniczna, Wydział Inżynierii Lądowej i Geodezji, Instytut Geodezji, Zakład Teledetekcji i Fotogrametrii, ul. gen. Sylwestra Kaliskiego 2, 00-908 Warszawa

autor

Krasuski K.

• Zespół Technik Satelitarnych, ul. Zawiszy Czarnego 16, 08-530 Dęblin

Bibliografia

• [1] Bevly David. 2006. Navigation for Control of Ground Vehicles. In 5th Annual Summer Workshop, NDIA Intelligent Vehicles Symposium. Department of Mechanical Engineering.
• [2] Cheng Chao. 1998. Calculations for Positioning with Global Navigation Satellite System. Master Thesis, Ohio University.
• [3] Ćwiklak Janusz, Marek Grzegorzewski, Henryk Jafernik, Adam Ciećko. 2011. „Wykorzystanie systemu EGNOS na potrzeby nawigacji lotniczej w Polsce Wschodniej”. Problemy eksploatacji 1 : 57-64.
• [4] Dumitrache Alexandru, Miguel Zamora, Rafael Toledo-Moreo, Antonio Gomez Skarmeta. 2008. Hybridized GPS/DR positioning system with unknown initial heading for land vehicles. In Proceedings of the 11th International IEEE Conference on Intelligent Transportation Systems, 974-979. Beijing, China.
• [5] Gao Yang. 2004. „Performance analysis of precise point positioning using real-time orbit and clock products”. Journal of Global Positioning Systems 3 (1-2) : 95-100.
• [6] Jarrell Jason. 2008. Employ Sensor Fusion Techniques for Determining Aircraft Attitude and Position Information. Master Thesis: West Virginia University.
• [7] Keong Jiun Han. 1999. Determining Heading and Pitch using a Single Difference GPS/GLONASS Approach. Master Thesis: University of Calgary.
• [8] Kolecki Jakub. 2012. „Wykorzystanie jednostki IMU typu MEMS do określania przybliżonych elementów orientacji zdjęć naziemnych”. Archiwum Fotogrametrii, Kartografii i Teledetekcji 24 : 133-143.
• [9] Osada Edward. 2001. Geodezja. Wrocław: Politechnika Wrocławska.
• [10] Pyka Krystian. 2007/2008. Aerotriangulacja. Wykłady w ramach przedmiotu „Fotogrametria cyfrowa”.
• [11] Rönnbäck Sven. 2000. Developement of a INS/GPS Navigation Loop for an UAV. Master Thesis, Lulea University of Technology.

Uwagi

PL

Opracowanie ze środków MNiSW w ramach umowy 812/P-DUN/2016 na działalność upowszechniającą naukę.