Wybrane problemy nawigacji zliczeniowej robotów mobilnych

• Autorzy: Popowski S.

Warianty tytułu

EN

Selected problems of dead reckoning navigation for mobile robots

• Konferencja: Konferencja Naukowo-Techniczna Automatyzacja - Nowości i Perspektywy (12 ; 2-4.04.2008 ; Warszawa, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Systemy nawigacji robotów mobilnych zwykle sprowadzają się do układu nawigacji zliczeniowej uzupełnionej prostym układem nawigacji namiarowej. W pracy przedstawiona została dyskusja metody pomiaru kątów: pochylenia i przechylenia oraz rola tych pomiarów w takim systemie nawigacji. Przedstawiono również wybrane metody uzyskiwania liniowej zależności dokładności nawigacji od czasu w przypadku stosowania nawigacji inercjalnej.

EN

Navigation systems used in mobile robots are usually limited to dead reckoning navigation system supported by simple bearing navigation system. The paper presents the discussion focused on methods of pitch and roll angles measurement as well as roles of such measurements in considered navigation system. Selected methods that allow to maintain the linear relationship between the error of determined location and time are also presented for the case of inertial navigation.

Słowa kluczowe

PL

roboty mobilne; nawigacja zliczeniowa

EN

mobile robots; reckoning navigation

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2008
• Tom: R. 12, nr 2
• Strony: 361--371
• Opis fizyczny: CD, Bibliogr. 5 poz., rys.

Twórcy

autor

Popowski S.

• Instytut Lotnictwa, Warszawa

Bibliografia

• [1] S. Merhav: Aerospace Sensor Systems and Applications, Springer –Verlag, 1996 r.
• [2] S. Popowski: Wyznaczanie kąta pochylenia i przechylenia w tanich systemach nawigacji lądowej, V Konferencja Awioniki, Rzeszów 2007 r.
• [3] J. Szymanowski, J. Grzelak, S. Popowski: Static Initial Azimuth Update Method in Land Navigation Systems, Annual of Navigation nr 6, 2003 r.
• [4] J. Szymanowski, J. Grzelak, S. Popowski: Dynamic Initial Settings Update Method in Inertial Navigation Systems, Annual of Navigation nr 8, 2004 r.
• [5] R. G. Brown, P. Y. C. Hwang, Introduction to Random Signals and Applied Kalman Filtering, John Wiley & Sons, 1997.