Experimental validation of the 3D dynamic unicycle-unicyclist model

• Autorzy: Niełaczny M. , Barnat W.
• Konferencja: Symposium Vibrations In Physical Systems (27 ; 09-13.05.2016 ; Będlewo koło Poznania ; Polska)
• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

The problem of motion of a unicycle – unicyclist system in 3D is studied. The equations of motion of system have been derived using the Boltzmann-Hamel equations. A description of the unicycle – unicyclist system dynamical model, simulation results and experimental validation of the system are presented in the paper.

Słowa kluczowe

EN

unicycle; 3D dynamic model; Boltzmann-Hamel equations

PL

monocykl; model dynamiczny 3D; równania Boltzmanna-Hamela

• Wydawca: Poznan University of Technology. Institute of Applied Mechanics
• Czasopismo: Vibrations in Physical Systems
• Rocznik: 2016
• Tom: Vol. 27
• Strony: 293--300
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., il. kolor., fot., wykr.

Twórcy

autor

Niełaczny M.

• Division of Dynamics, Technical University of Łódź, Stefanowskiego 1/15, 90-924 Łódź, Poland

autor

Barnat W.

• Department of Mechanics and Applied Computer Science, Military University of Technology, Gen. S. Kaliskiego 2, 00-908 Warszawa

Bibliografia

• 1. M. Niełaczny, J. Grabski, J. Strzałko, 3D dynamic model of the unicycle – unicyclist system, Journal of Vibrations in Physical Systems, Poznan, 2014.
• 2. [online] [access: 18-12-2011] http://qu-ax.com/en/products
• 3. R. Gutowski R, Mechanika analityczna, PWN Warszawa 1971.
• 4. J. I. Nejmark, N. A. Fufajew, Dynamika układów nieholonomicznych, PWN Warszawa 1971.
• 5. W. Blajer, Metoda projekcyjna - teoria i zastosowania w badaniu nieswobodnych układów mechanicznych, WSI Radom, 13/1994.
• 6. W. Blajer, Projective formulation of Lagrange's and Bolzmann-Hamel equations for multibody systems, ZAMM, 75 (1995) 107 – 108.
• 7. J. M. Maruskin, A. M. Bloch, The Boltzmann's Hamel equations for the optimal control of mechanical systems with nonholonomic constraints, Int. J. Robust. Nonlinear Control, 21 (2011).
• 8. J. Grabski, J. Strzałko, Automatic Generation of Boltzmann-Hamel Coefficients for Mechanical Problems. Mechanics and Mechanical Engineering International Journal, 1 (1997) 61 – 77.
• 9. JI. В. Берестов, Сравнительный анализ реакций в кинематических парах механизма шарнирног четырехзвенника для различных схем уравновешивания, Механика машин. – М.: Наука, (1977) 61 – 70.

Uwagi

Opracowanie ze środków MNiSW w ramach umowy 812/P-DUN/2016 na działalność upowszechniającą naukę.