Koncepcja algorytmów generowania trajektorii ruchu robota typu Hexapod w oparciu o system wizyjny

• Autorzy: Krenich S.

Warianty tytułu

EN

The concept of vision system based trajectory generation algorithms for the hexapod robot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Artykuł prezentuje koncepcję algorytmów generowania trajektorii ruchu rekonfigurowalnego robota kroczącego w oparciu o system wizyjny i analizę pobranego obrazu w czasie rzeczywistym. Wykorzystano opracowaną konstrukcje robota o sześciu odnóżach i trzypoziomowym mikroprocesorowym układzie sterowania. Przedstawiono propozycję algorytmu sterowania umożliwiającego na podstawie analizy obrazu oraz sensorów: zbliżeniowego i stykowych w odnóżach, dostosowywanie się robota do otoczenia, przez dobór odpowiedniego kierunku ruchu, omijanie/przekraczanie przeszkód, dobór postur i typu chodu. Analizę obrazu zrealizowano za pomocą biblioteki Open CV na podstawie zbudowanego uproszczonego statystycznego klasyfikatora cech Haar’a. Przeprowadzono próby testowe w terenie dla różnych warunków środowiskowych, uzyskując obiecujące wyniki.

EN

The paper describes the concept of trajectory generation algorithms for the reconfigurable walking robot using vision system and real time captured picture analysis. The design of the insect based robot with six legs and three-level control system is used. Based on vision analysis and contact sensors a control algorithm is proposed. The algorithm allows the robot to adapt to the environment by selecting the direction of movement, passing / crossing obstacles, a selection of posture and gait. Image analysis are carried out using the OpenCV library and constructed on the basis of a simplified statistical classifier Haar'a features. Several tests for different environmental conditions are made, giving promising results.

Słowa kluczowe

PL

roboty kroczące; algorytmy sterowania; adaptacja; system wizyjny

EN

walking robots; control algorithms; adaptation; vision system

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Poznański Instytut Technologiczny
• Czasopismo: Logistyka
• Rocznik: 2012
• Tom: nr 3
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., rys., pełen tekst na CD

Twórcy

autor

Krenich S.

• Instytut Technologii Maszyn i Automatyzacji Produkcji, Wydział Mechaniczny, Politechnika Krakowska, Al. Jana Pawła II 37, 31-864 Kraków

Bibliografia

• [1] Belter D, Skrzypczynski P.: A biologically inspired approach to feasible gait learning for a hexapod robot. International Journal of Applied Mathematics and Computer Science, 2010, Vol. 20, No 1, str. 69-84.
• [2] Jakimovski B., Meyer B., Maehle E.: Swarm intelligence for self-reconfiguring walking robot. Swarm Intelligence Symposium IEEE SIS, 2008, str. 1-8.
• [3] Kaehler A., Bradski G.: Learning OpenCV: Computer Vision with the OpenCV Library, O'Reilly Media, 2008.
• [4] Krenich S., Szewczyk P, Zdebski M.: Projekt i badanie własności czterokołowego robota mobilnego. Logistyka 6/2011.
• [5] Krenich S., Urbanczyk M.: Six-legged walking robot for inspection tasks. Solid State Phenomena, Vol. 180, 2012, str. 137-147.
• [6] Marin E, Curaj A., Vladareanu L.: Design and Motion Synthesis of Modular Walking Robot Mero. Journal of Automation, Mobile Robotics and Intelligent Systems, 2008, Vol. 2, No. 4, str. 25-30.
• [7] Morecki A.: Modelling and Simulation of Human and Walking Robot Locomotion. Human and Machines Locomotion, SpringerWienNewYork, 1997, str. 1-78.
• [8] Waldron J.: Design of Walking Machines. Human and Machines Locomotion, SpringerWienNewYork, 1997, str. 283-315.
• [9] Zielinska T.: Autonomous walking machines - discussion of the prototyping problems. Bulletin of the Polish Academy of Sciences, Technical Sciences, 2010, Vol. 58, No 3 443-451.