Zastosowanie adaptacyjnego hybrydowego pozycyjno-siłowego sterowania manipulatorem w zrobotyzowanej obróbce mechanicznej

• Autorzy: Gierlak P.

Warianty tytułu

EN

The application of adaptive hybrid position-force control of manipulator in a robotised machining process

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono zagadnienie zastosowania robota manipulacyjnego w procesie obróbki mechanicznej. Ze względu na specyfikę sterowanego procesu i obiektu, tzn. nieznajomość i niepewność parametrów modelu matematycznego, do sterowania procesem zastosowano algorytm adaptacyjny. W artykule podano model matematyczny obiektu sterowania, zaprezentowano hybrydowy pozycyjno-siłowy algorytm sterowania z adaptacją parametrów modelu matematycznego oraz zaprezentowano wyniki testu przeprowadzonego na stanowisku laboratoryjnym.

EN

This paper presents the problem of the application of the robotic manipulator in the machining. Due to the nature of the process and the controlled object, i.e. lack of knowledge and uncertainty parameters of the mathematical model, an adaptive algorithm for process control is used. In this paper the mathematical model of the controlled object, synthesis of the hybrid position-force control and results of a verification carried out on a laboratory stand are presented.

Słowa kluczowe

PL

obróbka mechaniczna; robot manipulacyjny; sterowanie robotem; sterowanie pozycyjno-siłowe; algorytm adaptacyjny

EN

machining; robotic manipulator; robot control; position-force control; adaptive algorithm

• Wydawca: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej. Oddział Gliwice
• Czasopismo: Modelowanie Inżynierskie
• Rocznik: 2013
• Tom: T. 15, nr 46
• Strony: 28--34
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz.

Twórcy

autor

Gierlak P.

• Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Politechnika Rzeszowska

Bibliografia

• 1. Canudas de Wit C., Siciliano B., Bastin G.: Theory of robot control. Londyn: Springer, 1996.
• 2. Fujia Y., Mamoru M., Tomohide M., Akira Y.: Constraint-combined force/position hybrid control method with Lyapunov stability. Tokyo: SICE Annual Conference, 2011.
• 3. Gierlak P.: Hybrid position/force control of the SCORBOT-ER 4pc manipulator with neural compensation of nonlinearities. LNCS, Vol. 7268, 2012, p. 433-441.
• 4. Gierlak, P., Żylski, W.: Adaptive hybrid position/force control of manipulator.” Int. J. of Applied Mechanics and Engineering” 2012, Vol.17, No.3, p. 811-825.
• 5. Kumar N., Panwar V., Sukavanam N., Sharma S.P., Borm J.-H.: Neural network based hybrid force/position control for robot manipulators. IJPEM 2011, Vol. 12, No. 3, p. 419–426.
• 6. Lewis F.L., Jagannathan S., Yesildirek A.: Control of robot manipulators and nonlinear systems. Londyn:Taylor & Francis, 1999.
• 7. Lewis F.L., Liu K., Yesildirek A.: Neural-net robot controller with guaranteed tracking performance. IEEE “Trans. Neural Networks” 1995, Vol. 6, No. 3, p. 703-715.
• 8. Narendra, K.S., Annaswamy, A.M.: A new adaptive law for robust adaptation without persistant excitation. IEEE “Trans. Automat. Contr.” AC-32, 2, 1987, p. 134–145.
• 9. Šabanović A., Ohnishi K.: Motion control system. Singapore: IEEE Press, 2011.
• 10. Tchoń K., Mazur A., Dulęba I., Hossa R., Muszyński R.: Manipulatory i roboty mobilne: modele, planowanie ruchu, sterowanie. Warszawa: AOW PLJ, 2000.