Mathematical Model of a Mechatronic Pinch - Type Gripper for Textiles

• Autorzy: Stasik K.

Warianty tytułu

PL

Matematyczny model mechatronicznego chwytaka do tekstyliów typu punktowego

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

In this paper, the dynamics of a pinch-type gripper for textiles have been studied. We considered an example of a gripper in which the motion of closing and opening is effected by means of a screw. A set of equations describing the gripper’s behaviour, preceded with a differential equation of the driving torque of the gripper’s driving motor, has been solved numerically using the Runge-Kutta method. The computer program which controls the gripper operation includes feedback between the reaction force of the textile material and the supply voltage. The results of calculations which illustrate the textile material’s reaction to the gripper’s action are presented in diagrams.

PL

W pracy przeanalizowano dynamikę chwytaka do tekstyliów. Ruch kątowy dźwigni realizowany jest za pośrednictwem śruby. Układy równań, poprzedzone równaniem różniczkowym momentu napędowego silnika, rozwiązano numerycznie metodą Rynge-Kutta. Program komputerowy, sterujący pracą chwytaka, zawiera sprzężenie zwrotne pomiędzy siłą reakcji materiału włókienniczego a napięciem zasilania chwytaka. Wyniki obliczeń, ilustrujące reakcję materiału na działanie chwytaka, pokazano na wykresach.

Słowa kluczowe

EN

gripper for textiles; computer control; mathematical model; garment production; robotisation

PL

chwytak do tekstyliów; sterowanie komputerowe; model matematyczny; produkcja odzieży; robotyzacja

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Łódzki Instytut Technologiczny
• Czasopismo: Fibres & Textiles in Eastern Europe
• Rocznik: 2005
• Tom: Vol. 13, no. 1 (49)
• Strony: 67--70
• Opis fizyczny: Bibliogr. 12 poz., rys.

Twórcy

autor

Stasik K.

• Technical University of Łódź Department of Mechanics of Textile Machines ul. Żwirki 36, Łódź, Poland www.p.lodz.pl/wlokno/k412/k412

Bibliografia

• 1. Zajączkowski J.: Application of Brent’s method for calculating forces acting on sewing manipulators. Fibres & Textiles in Eastern Europe 2003.
• 2. Reves A., Harbor M.O., Reina P.V., Sandgren R.T., all of Nashville, Tenn; Fabric Pickup Device. Patent Number: 5,018,715; Date of Patent: May 28, 1991.
• 3. Fort J., Darnieullees, France; Gripper for Textile Layer or the Like. Patent Number: 4,697,837; Date of Patent: Oct. 6, 1987.
• 4. Fort J., Darnieullees, France; Gripper for Textile Cloth or the Like. Patent Number: 4,526,363; Date of Patent: Jul. 2, 1985.
• 5. Govindaraj M., Chen B. and Koechling J.: Fabric Properties as Control Factors for Flexible Apparel Production Systems. International Journal of Clothing Science and Technology, Vol.4 No 2/3, 1992, pp.34-38.
• 6. Burt D.E., Boot J.T., Bouche M.D., Moeller, all of Mass: Fabric Piece Handling System. Patent Number: 5,806,845; Date of Patent: Sep. 15, 1998.
• 7. Keeton J.H.: Cloth Pickup and Folding Head. Patent Number: 4,444,384; Date of Patent: Apr. 24, 1984.
• 8. Parker J.K., Dubey R., Paul F.W., Becker R.J.: Robotic Fabric Handling for Automating Garment Manufacturing. Journal of Engineering for Industry, Vol.105/21, February 1983.
• 9. Ono E., Ichijo H. and Aisaka N.: Flexible Robotic Hand for Handling Fabric Pieces in Garment Manufacture. International Journal of Clothing Science and Technology, Vol. 4 No 5, 1992, pp.16-23.
• 10. Barczyk J.: Mechanizmy chwytające robotów przemysłowych. Robotyka 1, pp.34-48.
• 11. Zajączkowski J.: Computer modelling of textile machines. Fibres & Textiles in Eastern Europe Vol. 8, No. 3 (30), pp. 59-62, No. 4(31) p. 78, 2000.
• 12. Czajka K. (now Stasik): Dynamics of grippers for textiles. 6th International Conference Faculty of Engineering and Marketing of Textiles. Technical University of Łódź. March 7, 2003.