Robot path planning map pre-optimization by Multilayer Fuzzy Situational Maps

• Autorzy: Ballagi Á. , Kóczy L. T.

Warianty tytułu

PL

Wstępna optymalizacja planownia ruchu robota za pomocą wielowarstwowych rozmytych map sytuacyjnych

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

Intelligent robot path planning require have very complex decision-making and computational processes. Collecting and calculating a high amount of data is one of the weakest points of a such system. In addition, it is necessarily processed in real-time on a limited computational capacity. In this paper, we propose some novel algorithms for coping with these problems and give some information about Fuzzy Situational Maps and their use as a multidimensional extension of Fuzzy Signatures. An example takes to the field of path planning map pre-optimization by Fuzzy Situational Map.

PL

Zadania inteligentnego planowania ruchu robota obejmują bardzo złożone procesy decyzyjne oraz obliczeniowe. Agregacja i przetwarzanie dużej ilości danych są jednym z najsłabszych punktów tego typu systemów. Dodatkowo, przetwarzanie konieczne jest w czasie rzeczywistym przy ograniczonej mocy obliczeniowej. W artykule zaproponowano kilka nowych algorytmów, które radzą sobie z tymi problemami oraz przedstawiono informacje na temat rozmytych map sytuacyjnych oraz wielowarstwowych rozmytych map sytuacyjnych jako wielowymiarowego rozwinięcia rozmytych sygnatur. Przedstawiony przykład dotyczy metody wstępnej optymalizacji planowania ruchu robota z użyciem rozmytych map sytuacyjnych.

Słowa kluczowe

EN

fuzzy situational maps; mobile robotics

PL

rozmyte mapy sytuacyjne; roboty mobilne

• Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Krakowskiej im. Tadeusza Kościuszki
• Czasopismo: Czasopismo Techniczne. Automatyka
• Rocznik: 2013
• Tom: R. 110, z. 4-AC
• Strony: 65--75
• Opis fizyczny: Bibliogr. 17 poz., il., wz.

Twórcy

autor

Ballagi Á.

• Department of Automation, Széchenyi István University, Györ

autor

Kóczy L. T.

• Department of Automation, Faculty of Engineering Sciences, Széchenyi István University Györ
• Department of Telecommunications and Media Informatics, Budapest University of Technology and Economics

Bibliografia

• [1] Zadeh L.A., Fuzzy Sets, Information and Control, Vol. 83, 1965, 338-35.
• [2] Goguen J.A., L-fuzzy sets, J. Math. Anal. Appl, Vol. 18, 1967, 145-174.
• [3] Kóczy L.T., Vectorial I-fuzzy Sets, [in:] Approximate Reasoning in Decision Analysis, M.M. Gupta, E. Sanchez, Eds., ed Amsterdam: North Holland, 1982, 151-156.
• [4] Vámos T., Bíró G., Kóczy L.T., Fuzzy Signatures, SIC-EUROFUSE’99, Budapest 1999, 210-217.
• [5] Gedeon T.D., Kóczy L.T., Wong K.W., Liu P., Effective Fuzzy Systems for Complex Structured Data, IASTED International Conference on Control and Applications (CA 2001), 2001, 184-187.
• [6] Vámos T., Kóczy L.T., Bíró G., Fuzzy Signatures in Data Mining, IFSA World Congress and 20th NAFIPS International Conference, Vancouver 2001, 2842-2846.
• [7] Wong K.W., Chong A., Gedeon T.D., Kóczy L.T., Vámos T., Hierarchical fuzzy signature structure for complex structured data, in International Symposium on Computational Intelligence and Intelligent Informatics (ISCIII), Nabeul, Tunisia, 2003, 105-109.
• [8] Ballagi Á., Kóczy L.T., Pozna C., Fuzzy Situational Maps as Decision Support in Mobile Robotics, Fourth Györ Symposium on Computational Intelligence, Györ 2011, 10-13.
• [9] Ballagi Á., Kóczy L.T., Pozna C., Intelligent Multi-Robot Cooperation, Factory Automation 2011, Györ 2011, 248-251.
• [10] Ballagi Á., Kóczy L.T., Pozna C., Effective Multi-Robot Cooperation without Explicit Communication, Fifth Györ Symposium and First Hungarian-Polish Joint Conference on Computational Intelligence, Györ 2012, 118-124.
• [11] Ballagi Á., Kóczy L.T., Pozna C., Man-Machine Cooperation without explicit communication, World Automation Congress (WAC-ISSCI 2010), Kobe 2010.
• [12] Ge S.S., Cui Y.J., New potential functions for mobile robot path planning, Ieee Transactions on Robotics and Automation, Vol. 16, Oct 2000, 615-620.
• [13] Pruski A., Atassi A., Sensor information space for robust mobile robot path planning, Robotica, Vol. 18, Jul–Aug 2000, 415-421.
• [14] Seneviratne L.D., Ko W.S., Earles S.W.E., Triangulation-based path planning for a mobile robot, Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers Part C-Journal of Mechanical Engineering Science, Vol. 211, 1997, 365-371.
• [15] Alexopoulos C., Griffin P.M., Path Planning for a Mobile Robot, Ieee Transactions on Systems Man and Cybernetics, Vol. 22, Mar–Apr 1992, 318-322.
• [16] Acosta C., Moras R.G., Path Planning Simulator for a Mobile Robot, Computers & Industrial Engineering, Vol. 19, 1990, 346-350.
• [17] Palmavillalon E., Dauchez P., World Representation and Path Planning for a Mobile Robot, Robotica, Vol. 6, Jan–Mar 1988, 35-40.

Uwagi

EN

The research was supported by TÁMOP-4.2.2.A-11/1/KONV-2012-0012, Hungarian Scientific Research Fund Grant OTKA K108405 and OTKA K105529.