Modelowanie i wdrożenie wysięgników do lokomocji robotów przemysłowych

• Autorzy: Cegielski P. , Golański D. , Kolasa A. , Sarnowski T.

Warianty tytułu

EN

Modelling and implementation of movable booms for industrial robot mobility

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Ustalenie odpowiedniego położenia robota przemysłowego względem miejsca pracy, w pełni wykorzystującego jego potencjał manipulacyjny, ma kluczowe znaczenie dla prawidłowego funkcjonowania stanowiska produkcyjnego. W przypadku robotów pracujących w pozycji odwróconej, oprócz rozwiązań stacjonarnych, można spotkać nieliczne przykłady ruchomych wysięgników o charakterze zewnętrznej osi robota. Tego typu lokomocja, pomimo potencjalnie mniejszego zasięgu w stosunku do torów jezdnych, skutkuje łatwością instalacji oraz zwykle niższymi kosztami. W artykule przedstawiono proces opracowania i wdrożenia do produkcji seryjnej nowych konstrukcji ruchomych wysięgników do lokomocji robotów przemysłowych.

EN

The location of industrial robot in relation to work stand is a key issue in proper functioning of the robotic installation including the use of its optimal manipulation ability. In case of robots working in the reversal (upside down) position the use of a special booms are often applied. Beside the stationary setups the movable booms can be used as an outer robot axe. Such solution despite the reduced robot range mobility comparing with robot railways results in not only easy installation but also low cost investment. Unfortunately such solutions that are suitable to the wide range of industrial robots are hardly available on the market. Therefore it is necessary to make a tailored structures for a particular robot application. The method of movable robot booms course of design and implementation into industrial practice are described in this paper.

Słowa kluczowe

PL

robot przemysłowy; oś robota; oś zewnętrzna; lokomocja robota; metoda elementów skończonych

EN

industrial robot; robot axis; external axis; robot mobility; finite element method

• Wydawca: Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
• Czasopismo: Przegląd Spawalnictwa
• Rocznik: 2015
• Tom: R. 87, nr 1
• Strony: 6--13
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz., il., tab.

Twórcy

autor

Cegielski P.

• Zakład Inżynierii Spajania, Politechnika Warszawska

autor

Golański D.

• Zakład Inżynierii Spajania, Politechnika Warszawska

autor

Kolasa A.

• Zakład Inżynierii Spajania, Politechnika Warszawska

autor

Sarnowski T.

• ZAP Robotyka, Ostrów Wielkopolski

Bibliografia

• [1] Cegielski P: Robotyzacja. W: Technika spawalnicza w praktyce. Poradnik inżyniera konstruktora i technologa. Red. K. Ferenc. Warszawa, Verlag 2012.
• [2] Cegielski P, :Kolasa A., Golański D., Sarnowski T., Oneksiak A.: Innowacyjne rozwiązania konstrukcyjne w przemysłowych urządzeniach do automatyzacji procesów spawalniczych. Przegląd Spawalnictwa 1/2013, s. 30-35.
• [3] Cegielski P., Golański D., Kolasa A., Sarnowski T.: Alternatywne systemy lokomocji robotów przemysłowych. Postępy Robotyki pod red. K. Tchonia i C. Zielińskiego, t. 2, Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika, Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej 2014, s. 569-578.
• [4] Cegielski P., Golański D., Kolasa A., Sarnowski T.: Nowe konstrukcje i metody projektowania zewnętrznych osi do lokomocji robotów przemysłowych. PAR 7-8/2013, s. 90-95.
• [5] Cegielski P., Kolasa A., Sarnowski T.: Pozycjonery i tory jezdne - nowe rozwiązania zewnętrznych osi robotów przemysłowych. Prace Naukowe. Elektronika, z. 166. OW Politechniki Warszawskiej, 2008, s. 357-366.
• [6] Cegielski P., Kolasa A., Sarnowski T., Oneksiak A.: Wdrożenia przemysłowe projektów badawczo-rozwojowych w zakresie mechanizacji i automatyzacji procesów spawalniczych. Przegląd Spawalnictwa 6/2011, s. 53-59.
• [7] Golański D., Cegielski P., Giżyński P, Kolasa A.: Modelowanie numeryczne podstaw robotów przemysłowych. Przegląd Spawalnictwa 6/2014, s. 34-41.
• [8] Kolasa A., Golański D., Cegielski P., Oneksiak A.: Modelowanie numeryczne odkształceń w spawanych blachownicach. Przegląd Spawalnictwa 10/2009, s. 3-8.
• [9] Cook R.D.: Finite element modeliing for stress analysis. John Wiley, 1995.
• [10] Stasiuk M.: Wysięgniki do mocowania i manipulacji robotów przemysłowych. Praca dyplomowa magisterska. Kierujący P. Cegielski. PW 2012.