Six-axis control joystick based on tensometric beam

• Autorzy: Herbin P. , Pajor M. , Stateczny K.

Identyfikatory

DOI

10.2478/amst-2016-0020

Warianty tytułu

PL

Sześcioosiowa manetka sterująca zbudowana na belkach tensometrycznych

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

Manual programming of machine tools is realized by buttons located on control panels. Currently used tools allow simultaneous movement in only one axis of the machine resulting in inefficient and unintuitive motion control. In robotics special teaching programing is used which allows the robot to memorize the coordinates and orientations during providing an effector according to defined trajectory. It is necessary to develop a multi-axis sensor with a high rigidity in order to control machines. It could allow control over the movement of group components according to the intention of the operator. This article presents the control system, which takes into account the six-axis control joystick. The paper is focused on joystick design, as well as the calibration procedure.

PL

Programowanie manualne maszyn technologicznych jest realizowane poprzez przyciski umiejscowione na panelach operatorskich. Stosowane narzędzia umożliwiają jednoczesny ruch tylko jedną osią maszyny. Skutkuje to nieefektywnym i nieintuicyjnym sterowaniem jej ruchem. Obecnie w robotyce stosowane jest programowanie przez nauczanie za pomocą manualnego prowadzenia robota po trajektorii i wprowadzanie współrzędnych punktów trajektorii do pamięci. Do sterowania maszyną konieczne jest opracowanie wieloosiowego sensora o dużej sztywności. Umożliwi to kontrolę ruchu zespołów maszyny zgodnie z intencją operatora. W pracy przedstawiono system kontroli, który uwzględnia manetkę sześcioosiową. Przedstawiono także proces projektowania oraz kalibracji urządzenia.

Słowa kluczowe

EN

dynamometer; manual control; strain gauge beam; multi-axis force sensor; strain gauge sensor

PL

dynamometr; manualne sterowanie; belka tensometryczna; wieloosiowy sensor siły; czujnik tensometryczny

• Wydawca: Komitet Budowy Maszyn PAN ; De Gruyter
• Czasopismo: Advances in Manufacturing Science and Technology
• Rocznik: 2016
• Tom: Vol. 40, nr 4
• Strony: 33--41
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz., fot., rys.

Twórcy

autor

Herbin P.

• West Pomeranian University of Technology Szczecin, Faculty of Mechanical Engineering, Institute of Manufacturing Engineering, al. Piastów 19, 70-310 Szczecin

autor

Pajor M.

• West Pomeranian University of Technology Szczecin, Faculty of Mechanical Engineering, Institute of Manufacturing Engineering, al. Piastów 19, 70-310 Szczecin

autor

Stateczny K.

• West Pomeranian University of Technology Szczecin, Faculty of Mechanical Engineering, Institute of Manufacturing Engineering, al. Piastów 19, 70-310 Szczecin

Bibliografia

• [1] W. HABRAT: Obsługa i programowanie obrabiarek CNC. Podręcznik operatora. KaBe Publishing House, Krosno 2007.
• [2] K. STATECZNY, M. PAJOR: Project of a manipulation system for manual movement of cnc machine tool body units. Advances in Manufacturing Science and Technology, 35(2011)4.
• [3] R. OSYPIUK, L. TARASIEJSKI, S. DOMEK: Robust force/position control based on mechatronic solution. Advances in Manufacturing Science and Technology, 31(2007)3.
• [4] SOON KIM, HI-JUN SHIN, JUNGWON YOON: Development of 6-axis force/moment sensor for a humanoid robot's intelligent foot. Sensors and Actuators A: Physical, 141(2008)2, p. 276-281.
• [5] MIN-KYUNG KANG, SOOBUM LEE, JUNG-HOON KIM: Shape optimization of a mechanically decoupled six-axis force/torque sensor. Sensors and Actuators A: Physical, 209(2014)3, p. 41-51.
• [6] G. PALLI, L. MORIELLO, U. SCARCIA, C. MELCHIORRI: Development of an optoelectronic 6-axis force/torque sensor for robotic applications. Sensors and Actuators A: Physical, 220(2014)12, p. 333-346.
• [7] ZHIJUN WANG, JIANTAO YAO, YUNDOU XU, YONGSHENG ZHAO: Hyperstatic analysis of a fully pre-stressed six-axis force/torque sensor, Mechanism and Machine Theory, 57(2012)11, p. 84-94.

Uwagi

EN

1. This work has been supported by the National Centre for Research and Development (NCBiR) within the INNOTECH programme (no. INNOTECH-K3/IN3/25/227427//NCBR/14). Project „Smart and portable system for cutting holes and welding components in steel spatial construction”.

PL

2. Opracowanie ze środków MNiSW w ramach umowy 812/P-DUN/2016 na działalność upowszechniającą naukę (zadania 2017).