Manipulatory równoległe do szybkiej manipulacji i montażu. Cz. II, Badania i prototypy

• Autorzy: Stachera K.

Warianty tytułu

EN

Parallel Manipulators for Rapid Handling and Assembly. Part II, Research and prototypes

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Celem niniejszego artykułu jest przedstawienie polskiemu środowisku naukowców i inżynierów niemieckiego sposobu organizacji badań naukowych przy kompleksowych projektach interdyscyplinarnych, w kontekście organizacji podobnych projektów w Polsce. Problematyka ta zostanie omówiona na przykładzie programu badawczego SFB 562 powołanego w latach 2000 - 2010 na Politechnice w Braunschweigu w temacie „Systemy robotyczne dla manipulacji i montażu - Szybkie manipulatory równoległe z elementami adaptronicznymi". W pierwszej części artykułu przedstawiono motywację powołania takiego programu badawczego oraz jego organizację, a także opracowaną w ramach tego programu uniwersalną architekturę systemu robotycznego. W drugiej części artykułu zaprezentowane zostaną podstawowe kierunki prac badawczych oraz prototypy manipulatorów o kinematyce równoległej zbudowane w ramach tego programu.

EN

The main objective of this paper is to present to the Polish society of scientists and engineers the way complex interdisciplinary projects are carried out in Germany in comparison to the way they could be conducted in Poland. This subject will be discussed based on the research programme SFB 562 carried out in the years 2000 - 2010 at the Technical University of Braunschweig with the subject "Robotic systems for handling and assembly - Rapid parallel manipulators with adaptronic components". In the first part of this paper the reasons for carrying out this research programme and its organisation was presented. An organisation of universal robotic system architecture developed within this programme was aIso shown. In the second part of this paper basic directions of research and prototype constructions of parallel kinematics built within this program will be described and discussed.

Słowa kluczowe

PL

organizacja badań; manipulatory równoległe; adaptronika; organizacje pośredniczące

EN

research's organisation; parallel manipulators; adaptronic; middleware

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT ; Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Mechanizacji Budownictwa i Górnictwa Skalnego
• Czasopismo: Przegląd Mechaniczny
• Rocznik: 2013
• Tom: nr 6
• Strony: 22--27
• Opis fizyczny: Bibliogr. 33 poz., il.

Twórcy

autor

Stachera K.

• Stowarzyszenie Polskich Wynalazców i Racjonalizatorów, 42-200 Częstochowa, ul. Waty Dwernickiego 117/121

Bibliografia

• 1. Franke H., Wrege C, Stechert C, Pavlovic N.: Knowledge based development environment [in:] Last R, Budde C, Wahl F.M. (ed.) Proc. of the 2nd Int. Colloq. of the Collaborative Research Centre 562 - Robotic Systems for Handling and Assembly Shaker, 2005, pp. 221 - 236.
• 2. Stechert C: Modellierung komplexer Anforderungen. Dissertation. TU Braunschweig, Konstruktionstechnik, 2010.
• 3. Krefft M., Hesselbach J.: Elastodynamic optimization of parallel kinematics [In:] Proc. of IEEE International Conference on Automation Science and Engineering 2005, pp. 357 - 362.
• 4. Merlet J.-P.: Efficient Design of Parallel Robots [in:] Neue Maschinenkonzepte mit parallelen Strukturen für Handhabung und Produktion, VDI Berichte, No. 1427, 1998, pp. 1 - 13.
• 5. Budde C: Wechsel der Konfiguration zur Arbeitsraumver-gröβerung bei Paralleirobotern. Schriftenrelhe des Institut für Werkzeugmaschinen und Fertigungstechnik der TU Braunschweig. Dissertation. Verlag Vulkan 2009.
• 6. Last P.: Singularitätsbasierte Kalibrierung von Paralleirobotern. Schriftenreihe des Institut für Werkzeugmaschinen und Fertigungstechnik der TU Braunschweig. Verlag Vulkan 2010.
• 7. Stachera K.: An approach to direct kinematics of a planar parallel elastic manipulator and analysis for the proper definition of its workspace [in:] Proc. of the 11 IEEE International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics (MMAR), IEEE, 2005.
• 8. Stachera K., Schumacher W.: Derivation and calculation of the dynamics of elastic parallel manipulators. Ramos-Arreguin, J. (ed.) Automation and Robotics. I-Tech Education and Publishing, Vienna, Austria, 2008, pp. 261 - 276.
• 9. Stachera K.: Konzepte für elastische, parallele Manipulatoren zur Regelung der Strukturschwingungen. Dissertation. TU Braunschweig, Institut für Regelungstechnik, URN (NBN) : urn:nbn:de:gbv:084-23981, 2009.
• 10. Stachera K., Schreiber F., Schumacher W.: Modeling, control and evaluation of an experimental adaptronic five-bar robot [in:] Schütz D., Wahl FM. (ed.) Robotic Systems for Handling and Assembly. Springer Verlag 2010.
• 11. Algermissen S., Sinapius M.: Robust gain scheduling for smart-structures in parallel robots [in:] SchiJtz D., Wahl F.M. (ed.) Robotic Systems for Handling and Assembly. Springer Verlag 2010.
• 12. Steiner J., Diethers K., Hagner M., Goitz U.: Model Based Quality Assurance for a Robotic Software Architecture [in:] Schütz D., Wahl RM. (ed.) Robotic Systems for Handling and Assembly. Springer Verlag 2010.
• 13. Kirchhoff M.R., Büttgenbach S.: MEMS fluxgate magnetometer for parallel robot application [in:| Microsystem Technology, Vol. 16/5, 2010, pp. 787 - 790.
• 14. Kirchhoff M.R., Güttler J., Wogersien A., Pavlovic N., Otremba R., Franke H.-J., Büttgenbach S.: Design and Implementation of New Sensors and their Integration in Joints [in:] Schütz D. & Wahl FM. (ed.) Robotic Systems for Handling and Assembly. Springer Verlag 2010.
• 15. Last P., Hesselbach J., Wahl F.: Robotersysteme für Handhabung und Montage. Hochdynamische Parallelstrukturen mit adaptronischen Komponenten [in:] atp - Automatisierungstechnik Praxis. Oldenbourg Verlag, Vol. 12, 2004, pp. 52 - 59.
• 16. Otremba R.: Systematische Entwicklung von Gelenken für Paralleiroboter. Dissertation. TU Braunschweig, Berichte aus der Konstruktionstechnik Bd. 67. Logos Verlag, Berlin 2005.
• 17. Pavlovic N., Otremba R., Inkermann D., Franke H., Vietor T.: Passive and Adaptive Joints for Parallel Robots [in:] Schütz D. and Wahl FM. (ed.) Robotic Systems for Handling and Assembly. Springer Verlag 2010.
• 18. Pavlovic N., Keimer R., Franke H.-J.: Adaptronic Revolute Joints for Parallel Robots Based on Quasi-Statical Clearance Adjustment [in:] Proceedings of the 17th CISM-IFToMM Symposium ROMANSY 17 Robot Design, Dynamics, and Control, Tokio 2008, pp. 459 - 466.
• 19. Keimer R., Sinapius M.: Design and Implementation of Adaptronic Robot Components [in:] Schütz D., Wahl FM. (ed.) Robotic Systems for Handling and Assembly. Springer Verlag 2010.
• 20. Breitbach E., Algermissen S., Keimer R., Rose M., Stachera K.: Adaptive Tools in Parallel Robotics. Last R, Budde C, Wahl FM. (ed.) Proc. of the 2nd Int. Collog. of the Collaborative Research Centre 562 - Robotic Systems for Handling and Assembly Shaker, 2005, pp. 203 – 219.
• 21. Algermissen S.: Seibsteinstellende, robuste Regelung von Strukturschwingungen an Paralleirobotern. Dissertation. TU Braunschweig, DLR - Institut für Faserverbundleichtbau und Adaptronik, DLR - Forschungsbericht. DLR-FB 2010-09, 2010.
• 22. Kolbus M., Stachera K., Schumacher W.: Estimation of the payload mass of a flexible parallel robot [in:] Proc. of Parallel Kinematics Seminar 2006, Chemnitz, Germany, 2006.
• 23. Thomas U.: Automatisierte Programmierung von Robotem für Montageaufgaben. Dissertation. TU Braunschweig. Fortschritte in der Robotik, Vol. 13, 2008.
• 24. Kohn N., Kolbus M., Reisinger T., Diethers K., Steiner J., Thomas U.: PROSA - A generic control architecture for parallel robots [in:] Proc. of the IEEE Conf. on Mechatronics and Robotics, Aachen, Germany, 2004, pp. 56 - 61.
• 25. Maass J.: Ein Beitrag zur Steuerungstechnik für parallelkinematische Roboter in der Montage. Dissertation. TU Braunschweig. Vulkan Verlag, Essen 2009.
• 26. Diethers K., Finkemeyer B., Kohn N.: Middleware zur Realisierung offener Steuerungssoftware für hochdynamische Prozesse [in:] Information Technology, Oldenbourg Verlag, Vol. 1, 2004, pp. 39 - 47.
• 27. Finkemeyer B.: Robotersteuerungsarchitektur auf der Basis von Aktionsprimitiven. Dissertation. TU Braunschweig. Fortschritte in der Robotik, Vol. 8, 2004.
• 28. Kroeger T: On-Line Trajectory Generation in Robotic Systems. Springer Verlag, Vol. 58, 2010.
• 29. Reisinger T: Kontaktregelung von Paralleirobotern auf der Basis von Aktionsprimitiven. Dissertation.TU Braunschweig, IfR, 2008.
• 30. Kolbus M., Wobbe F., Algermissen S., Stachera K., Sinapius M., Schumacher W.: Sliding mode control of a parallel robot with robust vibration control [in:] Proc. of the 9th International Conference on Motion and Vibration Control, Munich, Germany, 2008.
• 31. Kohn P.: Kommunikations-Infrastruktur für hochdynamische Paralleiroboter. Technische Universität Braunschweig, Institut fur Elektrische Messtechnik und Grundlagen der Elektrotechnik. Dissertation. URN (NBN): urn:nbn:de:gbv:084-17657, 2007.
• 32. Kock S.: Paralleiroboter mit Antriebredundanz. Fortschritt - Berichte VDI. TU Braunschweig. Reihe 8(890), 2001.
• 33. Heim M.: Durchschlagende Mechanismen für Parallelroboter. Dissertation. TU Braunschweig, Institut für Werkzeugmaschinen und Fertigungstechnik. Vulkan Verlag, 2003.