Verification of selected performance parameters of manipulators - external robot axes and the l-type positioner

• Autorzy: Golański Dariusz , Cegielski Paweł , Kołodziejczak Paweł , Kolasa Andrzej , Sarnowski Tadeusz

Identyfikatory

DOI

10.17729/ebis.2022.4/8

Warianty tytułu

PL

Weryfikacja wybranych parametrów użytkowych manipulatorów – zewnętrznych osi robotów na przykładzie pozycjonera typu L

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

The creative process ranging from the development of the concept of a complex industrial manipulator through design works, simulation and calculation to the implementation of a finished product is a “mammoth” task. Designers’ intentions and users’ expectations are confronted with material and equipment-related limitations. Because of the usually special and unique nature of such machines, tests relating to them are not the subject of complex standards and detailed description available in various reference publications but are primarily based on manufacturers’ own procedures. The article discusses the verification of a newly developed manipulator design (L-type positioner), the prototype of which was subjected to extensive movement-related and technological tests. The study was developed within a research work concerning new types of machines developed at PPU “ZAP Robotyka” in Ostrów Wielkopolski in collaboration with the Department of Welding Engineering of the Warsaw University of Technology.

PL

Proces twórczy od opracowania koncepcji złożonego manipulatora przemysłowego, przez prace konstrukcyjne, badania symulacyjne i obliczeniowe, aż do wdrożenia nowej konstrukcji jest zadaniem trudnym. Intencje twórców i oczekiwania odbiorców spotykają się z naturalnymi ograniczeniami materiałowymi i sprzętowymi. Z uwagi na zwykle specjalny, unikatowy charakter tego typu urządzeń, ich badania nie są przedmiotem kompleksowo opracowanych norm i szczegółowych opisów literaturowych, a opierają się przede wszystkim na własnych procedurach producentów. W artykule prześledzono proces weryfikacji nowo opracowanej konstrukcji manipulatora – pozycjonera typu L, którego prototyp poddano wszechstronnym badaniom ruchowym i technologicznym. Opracowanie powstało w ramach prac badawczo-rozwojowych nowych typów maszyn w PPU „ZAP Robotyka” w Ostrowie Wielkopolskim, we współpracy z Zakładem Inżynierii Spajania Politechniki Warszawskiej.

Słowa kluczowe

EN

welding positioner; external robot axes; prototype verification

PL

pozycjoner spawalniczy; weryfikacja prototypu; oś robota zewnętrzna

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Górnośląski Instytut Technologiczny
• Czasopismo: Biuletyn Instytutu Spawalnictwa w Gliwicach
• Rocznik: 2022
• Tom: Vol. 66, No. 4
• Strony: 77--87
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Golański Dariusz

• Warsaw University of Technology

autor

Cegielski Paweł

• Warsaw University of Technology, Department of Welding Engineering

autor

Kołodziejczak Paweł

• Warsaw University of Technology, Department of Welding Engineering

autor

Kolasa Andrzej

• Warsaw University of Technology, Department of Welding Engineering

autor

Sarnowski Tadeusz

• ZAP Robotyka Sp. z o.o

Bibliografia

• [1] Bolmsjo G.S.A.: Kinematic description of a positioner and its application in arc welding robots. Automated and Robotic Welding, 1987, no. 11.
• [2] İlman M.M., Karagülle H., Yavuz S.: Integrated design and analysis of two axis gimbal welding positioner with 750 kg loading capacity, Conf. proceedings 18 National Machine Theory Symposium, Trabzon, Turkey, 5–7 July 2017.
• [3] Honczarenko J.: Roboty przemysłowe. Budowa i zastosowanie, Wydawnictwa Naukowo--Techniczne, Warszawa 2011.
• [4] Pashkevich A., Dolgui A., Semkin K.I.: Kinematic aspects of a robot-positioner system in an arc welding application. Control Engineering Practice, 2003, vol. 6, no. 11, pp. 633–647.
• [5] Cegielski P., Golański D., Kołodziejczak P., Kolasa A., (Sarnowski T.), Silbert B., Krykavskyy Y.: Study of design and research of new welding manipulators on the example of an L-type positioner. Welding Technology Review, 2019, vol. 91, no. 7, pp. 33–44.
• [6] Cegielski P., Golański D., Kołodziejczak P., Kolasa A., (Sarnowski T.): Studium rozwiązań konstrukcyjnych nowej generacji zewnętrznych osi robotów przemysłowych. Welding Technology Review, 2017, vol. 98, no. 11, pp. 84–92.
• [7] Cegielski P., Golański D., Kołodziejczak P., Kolasa A., (Sarnowski T.), Silbert B.: Analiza ruchowa w układzie robot – zewnętrzne osie z wykorzystaniem wirtualnego środowiska do programowania robotów w trybie off-line. Welding Technology Review, 2018, vol. 90, no. 10, pp. 13–22.
• [8] Cegielski P., Kolasa A., Golański D., Kołodziejczak P., Rochalski D., (Sarnowski T.): Advanced Design and Verification of Tracks and Welding Positioners – External Axes of Robots. Institute of Welding Bulletin, 2018, no. 5, pp. 35–41.

Uwagi

Opracowanie rekordu ze środków MEiN, umowa nr SONP/SP/546092/2022 w ramach programu "Społeczna odpowiedzialność nauki" - moduł: Popularyzacja nauki i promocja sportu (2022-2023).