Sterowanie łączy HVDC i MTDC poprawiające stabilność systemu elektroenergetycznego

• Autorzy: Nogal Ł.

Warianty tytułu

EN

Power system stability enhancing control of HVDC and MTDC links

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Rozprawa traktuje o zastosowaniu drugiej - bezpośredniej metody Lapunowa do opracowania reguł sterowania łączy HVDC, dzięki którym możliwa jest poprawa stabilności systemu elektroenergetycznego prądu przemiennego. Opracowana metoda stanowi uzupełniającą pętlę sterowania, której działanie uaktywnia się w stanach nieustalonych. Jest sterowaniem wielowejściowym opartym na zmiennych stanu, którego trafność została potwierdzona przez analizę modalną oraz symulacje komputerowe w domenie czasu dla wielomaszynowego systemu testowego.We wprowadzeniu do problemu sterowania łączy HVDC w stanach nieustalonych przedstawiono krótką historię łączy HVDC wskazując główne wady i zalety tych łączy. Opisano budowę podstawowych typów łączy oraz sposób sterowania przekształtnikami, przechodząc dalej do hierarchicznej struktury sterowania łączy HVDC, gdzie odnotowano możliwość realizacji dodatkowych regulatorów łączy HVDC poprzez dostarczenie zewnętrznego sygnału modulującego odpowiednio moc zadaną przekształtników, bez konieczności ingerencji w układy sterowania stacji przekształtnikowych. Przeanalizowano następnie aktualne propozycje sterowania łączy HVDC w zakresie poprawy stabilności systemu elektroenergetycznego. Na tej podstawie sformułowano tezę pracy oraz określono podstawowe wymagania dla reguł sterowania łączy HVDC poprawiających stabilność systemu elektroenergetyeznego. W celu opracowania optymalnego, z punktu widzenia całego systemu elektroenergetycznego, regulatora założono realizację sterowania wielowejściowego, opartego na zmiennych stanu. Na potrzeby rozwiązania zasadniczego problemu zaprezentowano modele łączy HVDC oraz urządzeń FACTS. Przedstawiono rownież modele matematyczne generatorów synchronicznych oraz równania opisujące sieć elektroenergetyczną. Zadanie syntezy regulatora łączy HVDC podzielono na szereg etapów. W pierwszym etapie opracowano reguły sterowania czynną mocą zadaną pojedynczego łącza HVDC w systemie elektroenergetycznym. Stabilizujące reguły sterowania opracowane zostały dla modelu liniowego systemu elektroenergetycznego z wykorzystaniem bezpośredniej metody Lapunowa. Jako cel sterowania przyjęto maksymalizację szybkości rozpraszania energii podczas kołysań jednocześnie maksymalizując ich tłumienie. Przedstawiono zależność określającą zmiany mocy czynnych poszczególnych generatorów w funkcji zmiennych sterujących. Opracowaną metodę rozszerzono następnie dla równoczesnego sterowania wielu łączy HVDC oraz urządzeń FACTS w systemie elektroenergetycznym. W kolejnym etapie opracowano algorytmy jednoczesnego sterowania zarówno mocą czynną i bierną w węzłach przyłączenia łącza HVDC. Uogólniając następnie przedstawioną propozycję dla wielu łączy HVDC w systemie elektroenergetycznym. W kolejnym rozdziale podobne rozważania przeprowadzono dla linii prądu stałego z odczepami, czyli dla wieloterminalowych sieci HVDC. Przeanalizowano również problem sterowalności poszczególnych generatorów za pomocą przedstawionych algorytmów, określając wpływ lokalizacji łączy HVDC na konkretne generatory. Druga część pracy zawiera wyniki testów symulacyjnych opracowanej metody. Na początku tej części przedstawiono zwarty opis zasadniczych elementów modelu systemu testowego. Na podstawie danych systemu testowego New England opracowano i zbudowano wielomaszynowy model systemu elektroenergetycznego umożliwiający zamianę wybranych linii prądu przemiennego na równoważne łącza HVDC. Uwzględniono możliwość sterowania utrzymującego stałą moc wymiany oraz proponowane reguły sterowania. W modelu przewidziano również możliwość zainstalowania i odpowiedniego sterowania urządzeń FACTS. Podczas badań symulacyjnych przeanalizowano wpływ łącza HVDC utrzymującego stałą moc wymiany na stabilność systemu elektroenergetycznego prądu przemiennego. Następnie, z bardzo dobrym rezultatem, zweryfikowano skuteczność zaproponowanych reguł sterowania. Określono wpływ struktury pomiarowo telekomunikacyjnej na uzyskiwane rezultaty sterowania. Określono również wrażliwość zaproponowanej metody na zmiany konfiguracji sieci, jej obciążeń oraz na opóźnienia w przesyle informacji wejściowych dla regulatora. W ostatniej części pracy wykonano analizę modalną dla systemu testowego z wykorzystaniem proponowanych metod sterowania, która ostatecznie potwierdziła ich skuteczność.

EN

The dissertation deals with the use of the direct Lyapunov method for the development of control law of HVDC links, to improve the stability of the AC power system. This method is supplementary to the main control and it is activated in the transient state. The proposed control is a multi-loop control based on state variable. The validity of the proposed control has been confirmed by modal analysis and by time domain computer simulation for a multi-machine test system. The introduction to the problem of controlling HVDC links in transient states includes a brief history of HVDC lines indicating the main advantages and disadvantages of these links. The construction of the basic types of links and how to control converters has also been described, going on to the hierarchical control structure of HVDC links. It also presents the possibility of implementing additional control of HVDC links by providing an external modulating signal of converter reference power, without die need to interfere in the control systems of converter stations. Then the current proposals of HVDC link control to improve the stability of the power system have been analyzed. On this basis, the thesis of the dissertation and basic requirements for the HVDC link control law to improve the power system stability have been formulated. In order to develop an optimal controller from the point of view of the whole power system, implementation of multi-input control has been assumed, based 0Il1be state variables. To solve the fundamental problem, a model which combines HVDC links and FACTS devices has been presented. Also, mathematical models of synchronous generators and equations for the transmission network have been presented. The task of the HVDC links controller synthesis is divided into several stages. In the first stage, active power control rules set for a single HVDC link in the power system have been developed. Stabilizing control rules have been derived using the direct Lyapunov method for the linear model of the power system. The aim of control is to maximise the rate of energy dissipation during power swings and therefore maximisation of their damping. Also, the dependence of changes in the active power of generators as a function of given control variables has been presented. The developed method has then been extended for simultaneous control of multiple HVDC links and FACTS devices in a power system. In the next stage, algorithms have been developed for simultaneous control of both active and reactive power in the HVDC links terminal nodes. The presented method has been generalized for any number of HVDC links in the power system. In the next chapter, similar considerations have been carried out for multi-terminal DC links. The problem of controllability of given generators using the presented algorithms and the impact of location of the HVDC links to specific generators have been analyzed. The second part of the dissertation presents the results of the simulation test of this method. The beginning of this section provides a compact description of the essential elements of the test system model. Based on data from the New England test system, a multi-machine power system model has been developed and built. That model allows the conversion of selected lines in the equivalent AC HVDC link and gives the possibility of retaining constant power control and the proposed control rules. The model also provides the possibility to install FACTS devices with suitable control. During preliminary simulation studies, the influence of HVDC links with constant power control on the stability of the AC power system has been examined. Then the effectiveness of the proposed control law has been verified with a very good result. The proposed control is robust and insensitive to changes in the network configuration, loading conditions and delays in transmission of input signals. In the last part of the dissertation, a modal analysis has been performed to verify the system using the proposed control methods, which ultimately proves their effectiveness.

Słowa kluczowe

PL

system elektroenergetyczny; HVDC; MTDC; stabilność systemu elektroenergetycznego; metoda Lapunowa; WAMS; sterowanie systemu elektroenergetycznego

EN

power system; HVDC; MTDC; power system stability; Lyapunov method; WAMS; power system control

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektryka
• Rocznik: 2013
• Tom: z. 146
• Strony: 3--199
• Opis fizyczny: Bibliogr. 104 poz., rys., tab., wykr.

Twórcy

autor

Nogal Ł.

• Instytut Elektroenergetyki PW

Bibliografia

• [1] Adamiak Ł., General Electric: "IEC61850-9-5 - protokół pozwalający na przesył danych w układach WAMS i WAPAC", KAE, SEMINARIUM 2013 "Technika cyfrowa w automatyce elektroenergetycznej", Bielsko-Biała, 24-26.04.2013.
• [2] Analysis and control of power system oscillations. Cigre Task Force 38.01.07, Dec. 1996.
• [3] Anwar S., Rasolomampionona D., Kowalik R., Glik K.: "Teaching Computer-Based Telecommunication Concepts to Electrical Power Systems Engineering Students", Computers in Education Journal, 2 (1) 2011 pp. 25-34.
• [4] Arabi S., Kundur P., Sawada J.H.: "APPROPRIATE HVDC TRANSMISSION SIMULATION MODELS FOR VARIOUS POWER SYSTEM STABILITY STUDIES" IEEE Transactions on Power Systems, 1998.
• [5] Arrillaga J., Liu Y.H., Watson, N.R.: "Flexible Power Transmission: The HVDC Options" 2007 John Wiley & Sons, Ltd.
• [6] Aten M., Werner H.: "Subsynchronous damping controller design for high voltage DC links using linear matrix inequalities" Control Engineering Practise 12/2004.
• [7] Badran S.M., Choudhry M.A.: "Design of modulation controllers for ACIDC power systems", IEEE Trans Power Systems 1993;8(4):1490-6.
• [8] Bahrman M.: "HVDC Transmission" P.E. IEEE PSCE Atlanta, November 1, 2006.
• [9] Bahrman M.P.E: "HVDC transmission", IEEE PSCE, ABB, Atlanta, November 1, 2006.
• [10] Białek J.: "Why has it happened again? Comparison between the 2006 UCTE blackout and the blackouts of 2003", IEEE Power Tech 2007.
• [11] Brandt R.M., Annakkage U.D., Brandt D.P., Kshatriya N.: "Validation of a Two-Time Step HVDC Transient Stability Simulation Model including Detailed HVDC Controls and DC Line L/R Dynamics", Power Engineering Society General Meeting, 2006. IEEE, Montreal, Que.
• [12] Breuer W., Povh D., Retzmann D., Teltsch E., Lei, X.: "Role of HVDC and FACTS in future Power Systems" CEPSI, Shanghai 2004.
• [13] Breulmann H., Grebe E., Losing M., Winter W., Witzmann R., Dupuis P., Houry M.P., Margotin T., Zerenyi J., Dudzik J., Machowski J., Martin L., Rodríguez J.M., Urretavizcaya E.: "Analysis and Damping of Inter-Area Oscillations in the UCTE/CENTREL Power System", CIGRÉ Session 2000 CIGRÉ.
• [14] Cai H., Qu Z., Gan, D: "A nonlinear robust HVDC control for a parallel AC/DC power system", Computers and Electrical Engineering 29 (2003) 135-150.
• [15] Chang Y., Chen H., Cheng G., Xie J.: "Desin of HVDC Supplementary Controller Accomodating Time Delay of the WAMS Signal in Multi-Machine System" Power Engineering Society General Meeting, 2006 IEEE.
• [16] Chung T.S, Fang Da-zhong: "Fuzzy logic controller for enhancing oscillatory stability of AC/DC interconnected power system", Electric Power System Research 61 (2002) 221-226.
• [17] Dash P.K., Liew A.C., Routary A.: "Design of robust controllers for HVDC links in AC-DC power system", Electic Power system Research 33 (1995) 201-209.
• [18] Elgerd O.I.: "Electric Energy Systems Theory. An Introduction", McGraw-Hill International Book Company, 1983.
• [19] Emarah A.S., Choudhry M.A., Galanos G.D.: "Design of optimal modulation controllers for multiarea AC/DC systems using eigenvalue sensitivities", IEEE Trans Power System 1987; PWRS-2:522-8.
• [20] Franck C.M.: "HVDC Circuit Breakers: A Review Identifying Future Research Needs", IEEE TRANSACTIONS ON POWER DELIVERY, vol. 26, No. 2, APRIL 2011.
• [21] Freitas W., Morelato A.: "A generalised current injection approach for modelling of FACTS in power system dynamic simulation", AC-DC Power Transmission, 2001. Seventh International Conference on (Conf. Publ. No. 485).
• [22] Grund C.E., Pohl R.V., Reeve J.: "Control and design of an active and reactive power HVDC modulation system with Kalman filtering", IEEE Trans PAS 1982; PAS-101:4100-11.
• [23] http://www.mathworks.com/help/toolbox/physmod/powersys/ug/exampleindex.html.
• [24] IEEE Committee Report: Dynamic models for steam and hydroturbines in power system studies. IEEE Trans., vol. PAS-92, No. 6, pp. 1904-1915, 1973.
• [25] IEEE Recommended Practice for Functional and Performance Characteristics of Control Systems for Steam Turbine-GeneratoraUnits. IEEE Power Engineering Society, IEEE Std. 122-1985.
• [26] IEEE Working Group on Prime Mover and Energy Supply Models for System Dynamic Performance Studies: Dynamic models for combined cycle power plants in power system studies. IEEE Transaction on Power Systems, vol. 9, No.3, August 1994, pp. 1698-1708.
• [27] Kacejko P., Machowski J., Wancerz M., Adamek S., Nogal Ł.: "Multiterminal HVDC systems - analysis of development and dynamics" R&D project contracted by ABB Sp. z o.o. Warszawa ul. Żegańska 1, No. PLCRC/50002530102/421/2011.
• [28] Kacejko P., Machowski J.: "Zwarcia w systemach elektroenergetycznych", Wydawnictwa Naukowo-Techniczne, Warszawa 2009.
• [29] Kaprielian S., Clements K., Turi J.: "Feedback stabilization for an AC/DC power system model", Proceedings of the 29th Conference on Decision and Control Honolulu, Hawaii, December 1990. pp. 3367-72.
• [30] Keane A., O'Malley M., Timbus A., Larsson M.: " HVDC in Renewable Power Systems", Summer Visit 2011 ABB Corporate Research Switzerland, http://erc.ucd.ie/files/newslMeere_HVDClRMeereHVDCPresentation.pdf.
• [31] Kim D.J., Nam H.K., Moon Y.H.: "A practical Approach to HVDC System Control for Damping Subsynchronous Oscillation Using the Novel Eigenvalue Analysis Program", Power Systems, IEEE Transactions on, vol. 22, Iss. 4, pp. 1926-1934.
• [32] Kirchmayer L.K.: "Economic Control of Interconnected Systems", Wiley, New York, 1959.
• [33] Klein M., Rogers G.J., Kundur P.: "A Fundamental Study OfInter-Area Oscillations in Power Systems", Transactions on Power Systems, vol. 6, No 3, August 1991.
• [34] Kobayashi H., Inchiyangi K.: "Improvement of the transient stability by optimal switching control of parallel AC-DC power systems", IEEE Trans PAS 1978;97(4):1140-8.
• [35] Kowalik R., Januszewski M., Rasolomampionona D.: "Problems Found During Testing Syn-chronous Digital Hierarchical Devices Used on Power Protection Systems", IEEE Transactions on Power Delivery, vol. 28, Iss. 1, 2013.
• [36] Kujszczyk S., Brociek S., Flisowski Z., Gryko J., Nazarko J., Zdun Z.: "Elektroenergetyczne układy przesyłowe", WNT, Warszawa 1997.
• [37] Kulikowski K.: "Modified algorithms of direct power control of AC/DC converter co-operating with the grid", Archives of Electrical Engineering vol. 61(3), pp. 373-388 (2012).
• [38] Kundur P., Klein M., Rogers G.J., Zywno M.S.: "Application of power system stabilizers for enhancement of overall system stability", IEEE Transactions on Power Systems, 1989, vol. 4, No 2, s. 614-626.
• [39] Kundur P.: "Power system stability and control" McDraw-Hill, New York 1994.
• [40] L'Abbate A., Fulli G.: "MODELING AND APPLICATION OF VSC-HVDC IN THE EUROPEAN TRANSMISSION SYSTEM" International Journal of Innovations in Energy Systems and Power, vol. 5, No 1, April 2010.
• [41] Lan Z., Gan D., Shi L., Yixin Ni: "A Study on the Control of AC/DC Power System Based on System Dynamic COI" Power Engineering Society General Meeting, 2007, IEEE.
• [42] Lei X. Z., Lerch E. N., Povh D.: "Optimization and coordination of damping controls for improving system dynamic performance," IEEE Trans. Power Syst., vol. 16, No 3, pp. 473-480, Aug. 2001.
• [43] Lescale V.F.: "Modern HVDC: State of the art and development trends" ABB, http://library.abb.com/global/scotlscot221.nsf/veritydisplay/40d054c63f4df596c1256fda004aeace/$File/po-wcon2.pdf.
• [44] Li X., Yan Q., Hu Y.: "Decentralized Coordinated Robust Adaptive Control for AC/DC Interconnected Power System Based on WAMS", Circuits and Systems, 2008. APCCAS 2008. IEEE Asia Pacific Conference on, Macao.
• [45] Li X.Y.: "A nonlinear emergency control strategy for HVDC transmissions systems. Electric Power System Research 67 (2003) 153-159.
• [46] Lisowski A.: "Awaria systemów elektroeneregtycznych w USA z 2003 r.", Automatyka Elektroenergetyczna nr 2/2008, s. 44-49.
• [47] Liu G.P., Xu Z., Huang Y., Pan W.: "Analysis of inter-area oscillations in the South China Interconnected Power System" Electric Power Systems Research 70 (2004) 38-45.
• [48] Machida T.: "Improving transient stability of AC system by joint usage of DC System." IEEE Trans PAS 1966; PAS-85:226-31.
• [49] Machowski J.: "Stany nieustalone i stabilność systemu elektroenergetycznego", WNT, Warszawa 1989.
• [50] Machowski J.: "Sterowanie urządzeń UPFC w inteligentnych sieciach przesyłowych przyszłości" Przegląd Elektrotechniczny (Electrical Review) R. 86, nr 12, 2010, ISSN 0033-2097 s. 293-302.
• [51] Machowski J., Bialek J., Bumby J.: "Power System Dynamic and Stability" John Wiley & Sons, Chichester 1997.
• [52] Machowski J., Bialek J., Bumby J.: "Power System Dynamics, Stability and Control" John Wiley & Sons, 2008.
• [53] Machowski J., Kacejko P., Nogal Ł., Wancerz M.: "Power system stability enhancement by WAMS - based supplementary control of multi-terminal HVDC networks" Control Engineering Practice, vol. 21, Iss. 5, May 2013, pp. 583-592.
• [54] Machowski J., Nelles D.: "A Static VAR Compensator Control Strategy to Maximize Power System Damping", Electric Machines & Power Systems, vol. 25, No 5, 1996.
• [55] Machowski J., Nelles D.: "Power system transient stability enhancement by optimal control of static VAR compensators", International Journal of Electrical Power and Energy Systems, vol. 15, No 6, 1992.
• [56] Machowski J., Nelles D.: "Simple robust adaptive control of static VAR compensator", European Transaction on Electric Power Engineering, No 6, vol. 3, 1993.
• [57] Machowski J., Nogal Ł.: "Zapobieganie awariom systemów elektroenergetycznych za pomocą nowych metod sterowania" Raport z projektu badawczego własnego: nr 3496/B/T02/2009/37 MNiSW.
• [58] Machowski J., Robak S., Bialek J., Bumby J.: "Decentralized Damping of Power Swings Feasibility Study" TR-112417, May 1999. Projekt zamawiany przez EPRI (USA Palo Alto) Agreement WO 8555-01.
• [59] Machowski J.: "Regulacja i stabilność systemu elektroenergetycznego" Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, Warszawa 2007, ISBN 978-83-7207-689-2.
• [60] Magdziarz A., Nogal Ł.: "Symulacyjny model cyfrowy transformatora elektroenergetycznego", PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY (Electrical Review), ISSN 0033-2097, R. 83 12/2007.
• [61] Malinowski M., Kazmierkowski M.P., Trzynadlowski A.M.: A comparative study of control techniques for PWM rectifiers in AC adjustable speed drives. IEEE Trans. Power Electron. 18 (6), 1390-1396 (2003).
• [62] Mao X.M. Zhang Y. Guan L. Wu X.C. Zhang, N.: "Improving power system dynamic performance using wide-area high-voltage direct current damping control", Generation, Transmission & Distribution, IET vol. 2, Iss. 2, pp. 245-251 March 2008.
• [63] Mao X.M., Zhang Y., Guan L., Wu X.C.: "Coordinated Control of Interarea Oscillation in the China Southern Power Grid" Power Systems, IEEE Transactions on vol. 21, Iss. 2, 2006, pp. 845-852.
• [64] Mao X.M., Zhang Y., Guan L., Wu X.C.: "Researches on Coordinated Control Strategy for Inter-area Oscillations in AC/DC Hybrid Grid With Multi-infeed HVDC" Ttansmission and Distribution Conference & Exhibition 2005.
• [65] Mao X.M., Zhang Y., Ye F., Chen X.L.: "Selection of HVDC Models for Stability Studies" DRPT2008 6-9 April 2008 Nanjing China.
• [66] Meah K., ULa S.: "Comparative Evaluation of HVDC and HVAC Transmission Systems" Power Enginnering Society General Meeting, 2007, IEEE.
• [67] Melvold D.: "HVDC Projects Listing, Prepared by IEEE DC and Flexible AC Transmission Subcommittee".
• [68] Meng Z.J., So P.L.: "A current injection UPFC model for enhancing power system dynamic performance", Power Engineering Society Winter Meeting, 2000. IEEE.
• [69] Nogal Ł., Kacprowicz P.: "HVDC jutra" Wiadomości Elektrotechniczne nr 7/2012.
• [70] Nogal Ł., Machowski J.: "WAMS-based Control of Phase Angle Regulator Installed in Tie-lines of Interconnected Power System" Acta Energetica, No 12, 2012, s. 68-74.
• [71] Nogal Ł., Machowski J.: "WAMS-based control of series FACTS devices installed in tie-lines of interconnected power system", Archives of Electrical Engineering, ISSN 0004-0746, nr 3-4/2010.
• [72] Nogal Ł., Machowski J.: "Stability enhancing control of series FACTS devices installed in tie-lines of large-scale interconnected power system", PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY (Electrical Review), ISSN 0033-2097, R 85, nr 3/2009.
• [73] Nogal Ł.: "Stability enhancement of weakly connected AC power system by supplementary control of embedded HVDC lines" International Conference on Environment and Electrical Engineering - Wroclaw, Poland, 5-8 May 2013.
• [74] Nogal Ł.: " Sterowanie łączem HVDC poprawiające stabilność systemu elektroenergetycznego" (Stability enhancing control of HVDC connection), PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY (Electrical Review), nr 3/2012.
• [75] Nogal Ł.: "Sterowanie szeregowych urządzeń FACTS z wykorzystaniem sygnałów WAMS w celu poprawy stabilności SEE", Wiadomości Elektrotechniczne, ISSN 0043-5112, nr 3/2010.
• [76] Nogal Ł.: "Sterowanie szeregowych urządzeń FACTS za pomocą sygnałów WAMS" Archiwum Energetyki tom XLI (2011), nr 2, 1-28.
• [77] Nogal Ł.: "Sterowanie szeregowych urządzeń FACTS za pomocą sygnałów WAMS", Rozprawa Doktorska, Warszawa 2009.
• [78] Nogal Ł.: "Poprawa stabilności systemu elektroenergetycznego przez jednoczesne sterowanie połączeń HVDC oraz szeregowych urządzeń FACTS" (Power system stability enhancement by simultaneous control of HVDC links and series FACTS devices) PRZEGLĄD ELEKTROTECHNICZNY (Electrical Review), nr 11/2012.
• [79] Pavella M., Ernst D., Ruiz-Vega D.: "Transient stability of power systems. A unified approach to assessment and control" Kluwer Academic Publisher, 2000.
• [80] Pavella M., Murthy P.G.: "Transient Stability of Power Systems. Theory and Practice", John Wiley & Sons, 1994.
• [81] Peterson B.A, Krause P.C.: "Damping of power swings in a parallel AC and DC system." IEEE Trans PAS 1966;PAS-85:1231-9.
• [82] Polycarpou M.M., Ioannou P.A.: "A robust adaptive nonlinear control design," Automatica, vol. 32, No 3, pp. 423-427, 1996.
• [83] Povh D., Thepparat P., Westermann D.: "Analysis of Innovative HVDC Control" Power Tech Conference 2009 Bucharest.
• [84] Qu Z.: "Robust control of a class of nonlinear uncertain systems", IEEE Trans Automatic Control 1992;37(9):1437-42.
• [85] Rahim A.H.M.A, El-Amin I.M.: "Stabilization of high voltage AC-DC power systems I", IEEE Trans Power Systems 1985; PAS-104:3084-91.
• [86] Rahman H., Khan B.H.: "Stability improvement of power system by simultaneous AC-DC power transmission" Electric Power Systems Research 78 (2008).
• [87] Rasolomampionona D.: Optymalizacja parametrów regulatorów przesuwników fazowych w liniach powiązań międzysystemowych uwzględniająca automatyczną regulację częstotliwości i mocy wymiany, Zeszyty Naukowe Politechniki Warszawskiej Elektryka z. 134, 2007.
• [88] Robak S.: "Nowa metoda hierarchicznego sterowania generatorów synchronicznych poprawiająca stabilność systemu elektroenergetycznego", Rozprawa doktorska, Wydział Elektryczny Politechniki Warszawskiej, Warszawa 1999.
• [89] Ruan S.Y., Li G.J., Ooi B.T., Sun Y.Z.: "Power system damping from energy function analysis implemented by voltage-source-converter stations" Electric Power System Research 79 (2008) 1353-1360.
• [90] Rudervall R., Charpentier J.P., Sharma, R.: "High ftage Direct Current (HVDC)Transmission SystemsTechnology Review Paper" Presented at Energy Week 2000, Washington, D.C, USA, March 7-8, 2000.
• [91] Scholtz E.: "Towards Realization of a Highly Controllable Transmission System - HVDC Light", ABB Corporate Research, http://www.ece.cmu.edu/~electriconf/2008/PDFs/Scholtz_CMU_031008_fin_distr.pdf.
• [92] Sobierajski M., Rojewski W.: "Po czerwcowej awarii 2006, czyli warunki bezpiecznego przesyłania energii elektrycznej" Automatyka Elektroenergetyczna nr 3/2007, s. 36-41.
• [93] Sobierajski M., Wiszniewski A., Synal B., Myślecki W, Rojewski W.: "Raport końcowy z analizy awarii napięciowej w KSE 26 czerwca 2006 r.", Instytut Energoelektryki PWr., Raport Serii SPR nr 01/2007, Wrocław, styczeń/luty 2007.
• [94] SUN F.J., QI Q., FAN J.Q.: "Real-time signal time delay analysis of WAMS based on MPLS VPN technology", Advanced Power System Automation and Protection (APAP), 2011 International Conference on, 16-20 Oct. 2011 Beijing, ISBN: 978-1-4244-9622-8, pp. 1089-1093.
• [95] UCTE: "Final Report. System Disturbance on 4 November 2006", 2007.
• [96] Vijay K. Sood: "HVDC AND FACTS CONTROLLERS", Kluwer Academic Publishers, Boston 2004.
• [97] Vovos N.A., Galanos G.D.: "Enhancement of the transient stability of integrated AC/DC systems using active and reactive power modulation", IEEE Trans PAS 1985;104(4):1696-702.
• [98] Wilson D., Bialek J.W., Lubosny Z.: "Banishing blackouts", IEE Power Engineering Journal, April/May 2006.
• [99] Witzmann R.: "Damping of interarea Oscillations in Large Interconnected Power Systems", http://www.ipst.org/TechPapers/2001/IPST01Paper197.pdf.
• [100] Xu W., Zhiwei L., Huang S., Wang G.: "A Model of HVDC Control System Based on Hybrid Petri Net" 2005 IEE Transmission and Distribution Conference & Exhibition.
• [101] YAN Q., LI X.Y., WANG L., LIU H.C., CHEN S.H.: "A robust adaptive control with unmodeled dynamic for HVDC transmission systems.
• [102] YANG F., CHEN C., WANG X.: "Decentralized Coordinated Control of Multi-infeed HVDV System for Damping Inter-area Oscillation", International Journal of Power and Energy Systems - 2009, DOI: 10.2316/Journal.203.2009.3.203-4344.
• [103] Yang X., Chen Y., Shu H.L.: "Stability Analysis of AC/DC Power Transmission System based on Bifurcation Theories" Sustainable Power Generation and Supply, 2009. SUPERGEN ,09. International Conference on, 6-7 April 2009, Nanjing.
• [104] Zhang L.D., Harnefors L., Rey P.: "Power System Reliability and Transfer Capability Improvement by VSC-HVDC (HVDC Light)" ABB, SECURITY AND RELIABILITY OF ELECTRIC POWER SYSTEMS, CIGRÉ Regional Meeting, June 18-20,2007, Tallinn, Estonia.