Rozwiązania sprzętowe i programowe w sterowaniu robotami rehabilitacyjnymi Renus

• Autorzy: Dunaj J. , Klimasara W. J.

Identyfikatory

DOI

10.14313/PAR_214/100

Warianty tytułu

EN

Hardware and software solutions in the control of rehabilitation robots Renus

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule opisano sposób realizacji sterowania oraz rozwiązań software’owych wykorzystanych podczas opracowywania dwóch robotów Renus-1 i Renus-2, przeznaczonych do wspomagania rehabilitacji ruchowej pacjentów po przebytych udarach mózgu lub ze schorzeniami ortopedycznymi. Sterowanie obu robotów wykonano na bazie komercyjnych elementów firmy Mitsubishi Electric stosowanych w automatyce przemysłowej. Ich wykorzystanie umożliwiło zbudowanie w pełni funkcjonalnych modeli obu robotów w stosunkowo krótkim czasie. W artykule przedstawiono strukturę układu sterowania i rozwiązania software’owe zastosowane przy opracowaniu oprogramowania obu robotów. Opisano interfejs użytkownika człowiek–robot zarówno dla pacjenta, jak i operatora-fizjoterapeuty. Opis interfejsu zilustrowano obrazami okien dialogowych. Roboty Renus-1 i Renus-2 opracowano i wykonano w Przemysłowym Instytucie Automatyki i Pomiarów PIAP w Warszawie.

EN

This paper descibes how the control and software solutions in the Renus 1 and Renus 2 robots for support patients after strokes and orthopedic diseases were implemented. Control of both robots was performed on the basis of commercial elements of Mitsubishi Electric used in industrial automation. Their use has allowed to build a fully functional models of the two robots in a relatively short time. The paper presents the structure and control software solutions used in developing software both robots. Describes the user interface human–robot for both the patient and the operator – a physiotherapist. Interface description is illustrated by the prints screens. Both devices Renus have been developed in the Industrial Research Institute for Automation and Measurements.

Słowa kluczowe

PL

rehabilitacja neurologiczna; robot rehabilitacyjny; sterownik PLC; aplikacja komputera PC; baza danych; sterowniki ODBC

EN

neurological rehabilitation; rehabilitation robot; PLC; PC application; database; ODBC drivers

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2014
• Tom: R. 18, nr 12
• Strony: 100--115
• Opis fizyczny: Bibliogr. 11 poz., fot., rys., tab.

Twórcy

autor

Dunaj J.

• Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP

autor

Klimasara W. J.

• Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP

Bibliografia

• 1. Dunaj J., Opis działania, konfiguracji i obsługi aplikacji „Renus” do sterowania robotami rehabilitacyjnymi Renus-1 i Renus-2, Materiały Przemysłowego Instytutu Automatyki i Pomiarów PIAP, czerwiec 2014.
• 2. Dunaj J., Pilat Z., Klimasara W.J., System komunikacji człowiek-robot w urządzeniach rehabilitacyjnych, [w:] Materiały XIII Krajowej Konferencji Robotyki, Kudowa Zdrój, 2014.
• 3. Klimasara W.J., Roboty w rehabilitacji osób po udarze mózgu, AUTOMATION 2003. Konferencja Naukowo--Techniczna Automatyzacja - Nowości i Perspektywy. Warszawa, 2-4 kwietnia 2003, Zbiór referatów, 417-424.
• 4. Klimasara W.J., Raporty i sprawozdania końcowe z realizacji zadań badawczych projektu badawczego zamawianego nr PW-004/ITE/02/2006.
• 5. Krebs H.I., Palazzolo J.J., Dipietro L., Ferraro M., Krol J., Rannekleiv K., Volpe B.T., Hogan N., Rehabilitation Robotics: Performance-Based Progressive Robot-Assisted Therapy, „Auton. Robots”, 15(1): 7-20, 2003.
• 6. Laidler P., Rehabilitacja po udarze mózgu. Zasady i strategia, PZWL, Warszawa 2006.
• 7. Mitsubishi Electric Corporation 2002 - MX Component Programming Manual.
• 8. Mitsubishi Electric Corporation 2002 - MX Component Operating Manual.
• 9. Microsoft Visual C++ 6.0 MFC Library Reference, Microsoft Press 1998.
• 10. Bates J., Tompkins T., Poznaj Visual C++, Wydawnictwo MIKOM, 1999.
• 11. Petzold Ch., Programowanie Windows, Wydawnictwo RM, Warszawa 1999.

Uwagi

PL

Publikacja powstała jako wynik projektu RoboReha – Robotics in Rehabilitation, LdV – TOI no. 13310 0530, realizowanego przy wsparciu finansowym Komisji Europejskiej w ramach programu Uczenie się przez całe życie.