Analiza budowy i działania układu zawieszenia łazika Scorpio X

• Autorzy: Lorek Bartłomiej , Bernat Rafał , Kosobudzki Mariusz

Identyfikatory

DOI

10.37190/JoT2022_04

Warianty tytułu

EN

Analysis of the structure and operation of the Scorpio X rover suspension system

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono charakterystykę konstrukcji układu zawieszenia zależnego pojazdu wysokiej mobilności Scorpio X, skonstruowanego na potrzeby uczestniczenia w zawodach łazików marsjańskich serii Rover Challenge. Przedstawiono i omówiono podstawowe wymagania regulaminowe zawodów oraz koncepcję zawieszenia pojazdu. Analizy ograniczono do wybranych warunków ruchu pojazdu, tj. pokonywania pojedynczej przeszkody terenowej. Wyznaczono przełożenie kinematyczne w przyjętym układzie zawieszenia oraz poddano analizie wartości sił, jakie oddziałują na elementy zawieszenia. Obliczono wartości odkształceń elementów zawieszenia i ramy pojazdu. Przedstawiono również wnioski z użytkowania pojazdu i wymagane zmiany jakie należy wprowadzić do kolejnej wersji pojazdu.

EN

The article presents the characteristics of the structure of the dependent suspension system of the Scorpio X high-mobility vehicle, constructed for the purpose of participating in the competition of Mars rovers of the Rover Challenge series. The basic regulatory requirements of the competition and the concept of the vehicle suspension were presented and discussed. The analyses were limited to selected vehicle motion conditions, i.e. negotiating a single terrain obstacle. The kinematic ratio in the adopted suspension system was determined, and the values of forces that affect the suspension elements were analyzed. The deformation values of the suspension elements and the vehicle frame were calculated. The conclusions from the use of the vehicle and the required changes to be made to the next version of the vehicle were also presented.

Słowa kluczowe

PL

łazik; Mars; pojazd off-road; zawieszenie; Scorpio; Rover Challenge; URC

EN

rover; Mars; off-road vehicle; suspension; Scorpio; Rover Challenge; URC

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
• Czasopismo: Journal of TransLogistics
• Rocznik: 2022
• Tom: Vol. 8, nr 1
• Strony: 61--72
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz., rys.

Twórcy

autor

Lorek Bartłomiej

• Katedra Podstaw Konstrukcji Maszyn i Układów Mechatronicznych, Politechnika Wrocławska

autor

Bernat Rafał

• Katedra Podstaw Konstrukcji Maszyn i Układów Mechatronicznych, Politechnika Wrocławska

autor

Kosobudzki Mariusz

• Katedra Podstaw Konstrukcji Maszyn i Układów Mechatronicznych, Politechnika Wrocławska

Bibliografia

• [1] Regulamin zawodów Canadian International Rover Challenge: https://circ.cstag.ca/2022/rules/ (dostęp: 26.10.2022).
• [2] Regulamin zawodów Univeristy Rover Challenge: https://urc.marssociety.org/home/requirements-guidelines (dostęp: 26.10.2022).
• [3] SANDIN PAUL E., Robot Mechanism and Mechanical Devices Illustrated, 2003.
• [4] MILLER S., Teoria maszyn i mechanizmów. Analiza układów mechanicznych, Oficyna wydawnicza PWr. Wrocław, 1996.
• [5] RUSIŃSKI E., CZMOCHOWSKI J., SMOLNICKI T., Zaawansowana metoda elementów skończonych w konstrukcjach nośnych, Oficyna Wydawnicza PWr, Wrocław, 2000.
• [6] KRZEMIŃSKI A., KOSOBUDZKI M., Wstępna analiza wymagań stawianych kołom jezdnym do pojazdu wysokiej mobilności, Journal of Translogistics, 2020, Vol. 6, No.1.
• [7] MCCONVILLE J., Introduction to Mechanical System Simulation Using Adams, 2015.

Uwagi

Opracowanie rekordu ze środków MEiN, umowa nr SONP/SP/546092/2022 w ramach programu "Społeczna odpowiedzialność nauki" - moduł: Popularyzacja nauki i promocja sportu (2022-2023).